[發明專利]自動泊車控制系統、探頭模塊、車輛和自動泊車控制方法

有效

• 申請號: 201611026249.5
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN108068800B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 彭明
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/06;B60W10/18;B60W10/30;B60W40/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

1.一種自動泊車控制系統，其特征在于，包括：

多個探頭模塊，每個探頭模塊包括：

探頭單元，用于發射超聲信號，并接受對應所述超聲信號的回波信號；和

芯片單元，所述芯片單元包括處理子單元，所述處理子單元用于，在尋位模式下，根據所述超聲信號和所述回波信號計算泊車車輛與障礙物之間的距離，并根據所述距離識別泊車車位，以及，在自動泊車模式下，根據所述泊車車輛與鄰近所述泊車車位的障礙物的距離和所述泊車車輛對于所述泊車車位的車身角度確定所述泊車車輛的起始位置，并計算泊車的軌跡路線，根據所述起始位置和所述軌跡路線生成泊車控制信號；

泊車執行模塊，用于根據所述泊車控制信號控制所述泊車車輛進行泊車；

所述處理子單元還用于，在所述回波信號大于動態閾值時，確定所述障礙物為真實的障礙物，其中，所述動態閾值隨所述泊車車輛與障礙物的距離而變化。

2.如權利要求1所述的自動泊車控制系統，其特征在于，所述芯片單元還包括：CAN接口，用于連接所述泊車執行模塊。

3.如權利要求1所述的自動泊車控制系統，其特征在于，所述處理子單元還用于，在泊車中當所述泊車車輛與鄰近所述泊車車位的障礙物的距離小于安全距離時，發送剎車信號至所述泊車執行模塊，以控制所述泊車車輛停止泊車。

4.如權利要求1所述的自動泊車控制系統，其特征在于，所述多個探頭模塊為四個，其中，第一探頭模塊安裝于所述泊車車輛的前端的左邊，第二探頭模塊安裝于所述泊車車輛的前端的右邊，第三探頭模塊安裝于所述泊車車輛的后端的左邊，第四探頭模塊安裝于所述泊車車輛的后端的右邊。

5.如權利要求1所述的自動泊車控制系統，其特征在于，還包括：

車速檢測模塊，用于檢測所述泊車車輛的車速，在所述車速小于預設車速時，所述探頭模塊進入所述尋位模式。

6.如權利要求1所述的自動泊車控制系統，其特征在于，還包括：

提醒模塊，用于在所述處理子單元根據所述泊車車輛與鄰近所述泊車車位的障礙物的距離判斷所述泊車車位滿足所述泊車車輛要求時進行提醒。

7.如權利要求1或6所述的自動泊車控制系統，其特征在于，還包括：

開關模塊，用于在接收到自動泊車啟動指令時，觸發所述探頭模塊進入所述自動泊車模式。

8.一種用于自動泊車的探頭模塊，其特征在于，多個所述探頭模塊用于如權利要求1-7中任一項所述的自動泊車控制系統，所述探頭模塊包括：

探頭單元，用于發射超聲信號，并接受對應所述超聲信號的回波信號；和

芯片單元，所述芯片單元包括處理子單元，所述處理子單元用于，在尋位模式下，根據所述超聲信號和所述回波信號計算泊車車輛與障礙物之間的距離，并根據所述距離識別泊車車位，以及，在自動泊車模式下，根據所述泊車車輛與鄰近所述泊車車位的障礙物的距離和所述泊車車輛對于所述泊車車位的車身角度確定所述泊車車輛的起始位置，并計算泊車的軌跡路線，根據所述起始位置和所述軌跡路線生成泊車控制信號以控制所述泊車車輛進行泊車；

所述處理子單元還用于，在所述回波信號大于動態閾值時，確定所述障礙物為真實的障礙物，其中，所述動態閾值隨所述泊車車輛與障礙物的距離而變化。

9.如權利要求8所述的用于自動泊車的探頭模塊，其特征在于，所述芯片單元還包括：CAN接口，用于連接所述泊車車輛的泊車執行模塊。

10.如權利要求8所述的用于自動泊車的探頭模塊，其特征在于，所述探頭模塊為四個，其中，第一探頭模塊安裝于所述泊車車輛的前端的左邊，第二探頭模塊安裝于所述泊車車輛的前端的右邊，第三探頭模塊安裝于所述泊車車輛的后端的左邊，第四探頭模塊安裝于所述泊車車輛的后端的右邊。