[發明專利]一種旋轉搬運機械手

在審

• 申請號: 201611021774.8
• 申請日: 2016-11-16
• 公開（公告）號: CN106629036A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 唐國明
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B25J9/00
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司31227
• 代理人: 余晨波

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種具有旋轉末端執行器的旋轉搬運機械手。

背景技術

旋轉搬運機械手是一種通用機械裝備，主要用于完成兩個固定工位之間的工件的搬運工作。目前，在自動化生產線上，利用機械手搬運工件已經非常普遍，生產線上常見的搬運機械手以串聯結構形式的機械手為主，這種搬運機械手技術成熟，可靠，但是在完成規定的搬運動作時，由于要沿作相同的軌跡反復來回運動，因此搬運工件的效率受到一定的影響。對于一些比較量大的搬運場合，會影響整條生產線的生產效率，最終影響企業的經濟效益。

目前，生產線上比較普遍的搬運機械手是串聯機械手，這種機械手在搬運工件時始終沿作相同的軌跡來回運動。如果把目前搬運機械手的一個工作周期分成工作行程與返回行程的話，很顯然機械手的返回行程沒有完成任何有用的工作，但卻占用了寶貴的工作時間，降低了流水線的生產效率，最終會影響企業的經濟效益。

因此，我們有必要對這樣一種結構進行改善，以克服上述缺陷。

發明內容

本發明的目的是針對目前常見的搬運機械手效率較低的問題，提出的一種旋轉搬運機械手，用于縮短兩個工件質檢的搬運時間間隔，提高生產線的生產效率。

本發明為解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種旋轉搬運機械手，包括

一基座，與所述基座連接的環形回轉支撐，所述回轉支撐包括回轉支撐內圈和回轉支撐外圈兩部分，所述回轉支撐外圈呈齒狀結構；

所述基座一側設有驅動裝置，所述驅動裝置包括設置于基座上端的電機支架，所述電機支架內部設有驅動電機，所述驅動電機輸出軸端連接有驅動齒輪，所述驅動齒輪與回轉支撐外圈嚙合；

所述回轉支撐外圈上端設有上蓋板，上蓋板與回轉支撐外圈通過上支撐柱相連，所述上蓋板中間部位開設有一通孔，通孔下端安裝有氣/電旋轉接頭，在上蓋板360度的圓周平均分布有四個支撐臂，支撐臂一端通過螺栓緊固于上蓋板上端，支撐臂另一端下方安裝有電動推桿，所述電動推桿伸出端安裝有真空吸盤陣列，所述真空吸盤陣列包括一吸盤座安裝機構、與所述吸盤座安裝機構連接的吸盤座支架和安裝于吸盤座支架下端的真空吸盤。

所述氣/電旋轉接頭上端分別設有電源接頭和氣路接頭，真空吸盤陣列的氣路與電動推桿的電路分別連接到氣/電旋轉接頭的氣路接頭和電源接頭上，所述氣/電旋轉接頭為四路四通旋轉接頭，可以分別連接四個真空吸盤陣列的氣路以及四個電動推桿的電路；

進一步的，與所述基座上端連接的為回轉支撐內圈，回轉支撐內圈部分固定不動；回轉支撐外圈通過驅動齒輪的驅動進行轉動。回轉支撐內圈固定不動可以保持裝置的穩定性，驅動齒輪帶動回轉支撐外圈進行轉動可以令裝置進行圓周運動。

進一步的，上支撐柱的下端通過螺栓緊固于回轉支撐外圈的上端，上支撐柱的上端通過螺栓緊固于上蓋板的下端。通過螺栓緊固的方式便于對裝置進行維修和養護。

進一步的，回轉支撐內圈與基座中間部位均設有穿孔，氣/電旋轉接頭上的氣路輸入端與電路輸入端通過回轉支撐的穿孔與基座上的穿孔最終引到氣源與電源上。

進一步的，四路氣路與四路電路分別由相應的閥門和開關控制。從而保證四個分支輪流實現搬運工作的作業。

由被吸附對象的面積與質量確定真空吸盤陣列的大小，每個真空吸盤陣列的所有氣路接口統一連接到氣/電旋轉接頭的一個氣路接口上。

本發明的優點在于：

本發明提出的一種旋轉搬運機械手方案，由四個相同的分支分布在360度的圓周上，通過準確設定工位，當第一分支把工件從起點搬運到終點的時候，第二個分支已經到達待搬運工件的位置，依此順序循環下去。

由于每個分支只需占用工作行程的時間，沒有返回行程的時間，解決了通常的搬運機械手在起點與終點之間反復而耗時過長的問題。

相比常規的搬運機械手，本發明具有節省搬運時間，提高生產效率的優點，可以進一步提高生產線的自動化水平。

附圖說明

圖1是本發明提出的一種旋轉搬運機械手的結構示意圖。

圖2是本發明提出的一種旋轉搬運機械手真空吸盤列陣的結構示意圖。

圖中數字和字母所表示的相應部件名稱：