[發(fā)明專利]物品移載裝置及物品輸送設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611016227.0
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106882553B
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小出浩之
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社大福
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G1/04
• 代理公司: 72001 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 張雨;劉林華

物品移載裝置具備的驅(qū)動控制部如果在進行第1控制時、滿足外力施加條件，則接著第1控制，進行第2控制，在所述第1控制中，持續(xù)地進行向馬達賦予與馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度和第1目標旋轉(zhuǎn)速度的偏差對應的指令值的處理，以使實際的旋轉(zhuǎn)速度接近于第1目標旋轉(zhuǎn)速度；所述外力施加條件是指，對借助馬達而運動的抵接部件施加引起馬達的旋轉(zhuǎn)速度的下降的外力；在所述第2控制中，向馬達賦予容許馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度成為在滿足外力施加條件的時間點下的第1目標旋轉(zhuǎn)速度以下的指令值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及使物品沿著移載方向移動的物品移載裝置及具備該物品移載裝置的物品輸送設(shè)備。

背景技術(shù)

在日本特開2004－203546號公報（專利文獻1）中，記載有一種使物品沿著移載方向移動的物品移載裝置。具體而言，專利文獻1中記載的物品移載裝置具備通過沿著其移載方向移動而抵接在物品上以使該物品移動的抵接部件、具有用來使抵接部件沿著移載方向運動的馬達的驅(qū)動機構(gòu)、和控制該驅(qū)動機構(gòu)的動作的驅(qū)動控制部。并且，用驅(qū)動機構(gòu)使處于從靜止的物品離開的位置的抵接部件運動以使其抵接在物品上，進而在抵接部件抵接在物品上的狀態(tài)下使抵接部件運動，由此使物品沿著移載方向移動。此時，為了使物品迅速地移動，需要使抵接部件的移動速度變快。

但是，如果抵接部件抵接在物品上時的速度較快，則作用在物品上的沖擊變大，所以可能發(fā)生物品的變形或噪聲的產(chǎn)生的問題。因此，在專利文獻1所記載的發(fā)明中，進行下述這樣的馬達的速度控制：最初以低速進行抵接部件的移動，在抵接部件向物品抵接的同時或抵接后，使抵接部件的移動速度變快。由此，能使作用在物品上的沖擊變小，并且進行物品的迅速的移載。另外，這樣的速度控制例如通常借助下述這樣的反饋控制來進行：向馬達賦予與馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度和目標旋轉(zhuǎn)速度的偏差對應的指令值，以使馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度接近于目標旋轉(zhuǎn)速度。

發(fā)明內(nèi)容

在進行向馬達賦予與馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度和目標旋轉(zhuǎn)速度的偏差對應的指令值那樣的反饋控制的情況下，可能發(fā)生物品和抵接部件反復接觸及離開、物品的移動速度不穩(wěn)定等狀況。

舉具體例說明，在開始馬達的動作后，在到抵接部件與物品碰撞為止的期間中，沒有作用在馬達上的負荷的變化。

然后，如果抵接部件相對于物品碰撞，則該碰撞的負荷作用在抵接部件上。并且，馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度下降，目標旋轉(zhuǎn)速度與馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度的偏差變大。進而，如果是專利文獻1所記載的物品移載裝置，則在抵接部件向物品抵接的同時或抵接后，使馬達的目標旋轉(zhuǎn)速度增加，因此目標旋轉(zhuǎn)速度與馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度的偏差變得更大。結(jié)果，對應于急劇變大的偏差，向馬達賦予使因抵接部件與物品的碰撞而減速的馬達急加速這樣的指令值。

如果隨著馬達的旋轉(zhuǎn)速度急上升而物品與抵接部件一起被急加速，則馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度接近于目標旋轉(zhuǎn)速度，偏差變小。因此，對應于變小的偏差，向馬達賦予使馬達減速這樣的新的指令值。

當馬達減速時，與馬達連動的抵接部件的移動速度也變慢，但借助慣性，物品的移動速度保持馬達急加速時的較快的狀態(tài)，所以物品的移動速度與抵接部件的移動速度相比相對地變快。結(jié)果，抵接部件與物品離開，馬達的負荷減小。

然后，如果抵接部件與物品再次碰撞，則該碰撞的負荷也傳遞給馬達，引起馬達的旋轉(zhuǎn)速度的下降。并且，如上述那樣，可能發(fā)生在抵接部件與物品碰撞后、兩者再次離開這樣的狀況。即，反復進行抵接部件與物品的碰撞及離開，由此，馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度增減。

這樣，如果進行向馬達賦予與馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度和目標旋轉(zhuǎn)速度的偏差對應的指令值那樣的反饋控制、以使馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度接近于目標旋轉(zhuǎn)速度，則反復進行馬達的實際的旋轉(zhuǎn)速度的大幅的增減，并且反復進行抵接部件與物品的碰撞及離開，可能發(fā)生物品的移動速度不穩(wěn)定的狀況。

所以，要求能夠在物品的移動速度穩(wěn)定的狀態(tài)下移載物品的物品移載裝置及具備該物品移載裝置的物品輸送設(shè)備。