[發明專利]物品移載裝置及物品輸送設備

有效

• 申請號: 201611016227.0
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN106882553B
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 小出浩之
• 申請（專利權）人: 株式會社大福
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G1/04
• 代理公司: 72001 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 張雨;劉林華

1.一種物品移載裝置，所述物品移載裝置使物品沿著移載方向移動，具備：

抵接部件，所述抵接部件沿著前述移載方向移動，由此與物品抵接，使該物品移動；

驅動機構，所述驅動機構具有用來使前述抵接部件沿著前述移載方向運動的馬達；

驅動控制部，所述驅動控制部控制前述驅動機構的動作；

其特征在于，

前述驅動控制部如果在進行第1控制時、滿足外力施加條件，則接著前述第1控制，進行第2控制，

在所述第1控制中，持續地進行向前述馬達賦予與前述馬達的實際的旋轉速度和第1目標旋轉速度的偏差對應的指令值的處理，以使前述實際的旋轉速度接近于前述第1目標旋轉速度；所述外力施加條件是指，對借助前述馬達而運動的前述抵接部件施加引起前述馬達的旋轉速度的下降的外力；在所述第2控制中，向前述馬達賦予容許前述實際的旋轉速度成為在滿足前述外力施加條件的時間點下的前述第1目標旋轉速度以下的指令值。

2.如權利要求1所述的物品移載裝置，其特征在于，

前述驅動控制部進行以下控制作為前述第2控制：持續地進行向前述馬達賦予與前述實際的旋轉速度和第2目標旋轉速度的偏差對應的指令值的處理，以使前述實際的旋轉速度接近于前述第2目標旋轉速度；

在進行前述第2控制的期間中，將前述第2目標旋轉速度設定為與在滿足前述外力施加條件的時間點下的前述實際的旋轉速度相同的速度。

3.如權利要求1所述的物品移載裝置，其特征在于，

前述驅動控制部進行以下控制作為前述第2控制：持續地進行向前述馬達賦予與前述實際的旋轉速度和第2目標旋轉速度的偏差對應的指令值的處理，以使前述實際的旋轉速度接近于前述第2目標旋轉速度；

在進行前述第2控制的期間中，將前述第2目標旋轉速度設定為零。

4.如權利要求1所述的物品移載裝置，其特征在于，

前述驅動控制部進行以下控制作為前述第2控制：持續地進行向前述馬達賦予與前述實際的旋轉速度和第2目標旋轉速度的偏差對應的指令值的處理，以使前述實際的旋轉速度接近于前述第2目標旋轉速度；

在進行前述第2控制的期間中，將前述第2目標旋轉速度設定為與在滿足前述外力施加條件的時間點下的前述第1目標旋轉速度相同的速度。

5.如權利要求1～4中任一項所述的物品移載裝置，其特征在于，

前述驅動控制部如果在進行前述第2控制時、滿足前述第2控制的結束條件，則接著前述第2控制，進行第3控制，在所述第3控制中，持續地進行向前述馬達賦予與前述實際的旋轉速度和第3目標旋轉速度的偏差對應的指令值的處理，以使前述實際的旋轉速度接近于前述第3目標旋轉速度。

6.如權利要求5所述的物品移載裝置，其特征在于，

如果從開始前述第2控制起經過的時間成為設定期間，則前述驅動控制部判定出滿足前述第2控制的前述結束條件。

7.如權利要求5所述的物品移載裝置，其特征在于，

如果進行前述第2控制時的前述馬達的前述實際的旋轉速度成為設定速度，則前述驅動控制部判定出滿足前述第2控制的前述結束條件。

8.如權利要求5所述的物品移載裝置，其特征在于，

前述驅動控制部將開始前述第3控制時的前述第3目標旋轉速度設定為與在滿足前述第2控制的前述結束條件的時間點下的前述實際的旋轉速度相同的速度。

9.如權利要求1～4中任一項所述的物品移載裝置，其特征在于，

如果前述抵接部件移動并到達基于預想與物品的抵接的預想抵接位置設定的目標位置，則前述驅動控制部判定出滿足前述外力施加條件。

10.如權利要求1～4中任一項所述的物品移載裝置，其特征在于，

如果前述馬達的轉矩成為既定轉矩以上，則前述驅動控制部判定出滿足前述外力施加條件。