[發明專利]模塊系統及其更新方法，并基于模塊的機器人系統

在審

• 申請號: 201611014458.8
• 申請日: 2016-11-18
• 公開（公告）號: CN107168143A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 孫勝培;吳相勛;鄭求范
• 申請（專利權）人: 拉克洛博公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司11270
• 代理人: 康艷青,姚開麗

1.一種模塊系統，包括相互能夠通信的多個模塊，所述模塊系統，其包括：

主模塊，與外部設備通信；及

子模塊，一個以上由網絡連接，使能夠與所述主模塊數據通信，且

在所述一個以上的子模塊中，所述主模塊通過所述網絡將更新數據發送給與所述子模塊運營有關的數據更新必要的對象子模塊。

2.根據權利要求1所述的模塊系統，其特征為，所述更新數據是用于所述對象子模塊固件軟件及運營體系軟件及驅動的數據中一個以上。

3.根據權利要求1所述的模塊系統，其特征為，只接收通過所述網絡發送的，與數據目的地地址一致的模塊的數據。

4.根據權利要求1所述的模塊系統，其特征為，所述網絡是同種及異種通信。

5.根據權利要求1所述的模塊系統，其特征為，所述網絡利用控制器局域網總線。

6.根據權利要求1所述的模塊系統，其特征為，所述主模塊將所述更新數據1次的發送到所述對象子模塊之后，2次的再發送，且

所述對象子模塊比較從所述主模塊的所述1次接收的更新數據和所述2次接收的更新數據，驗證所述更新數據的完整性。

7.根據權利要求6所述的模塊系統，其特征為，所述更新數據具有錯誤時，所述主模塊將所述更新數據再發送到對應于所述錯誤的所述對象子模塊。

8.根據權利要求1所述的模塊系統，其特征為，所述主模塊從所述外部設備，接收用于所述對象子模塊的所述更新數據。

9.根據權利要求8所述的模塊系統，其特征為，所述主模塊接收對所述對象子模塊全部的所述更新數據全部之后，將對應于所述對象子模塊各個的所述更新數據，發送到各個所述對象子模塊。

10.根據權利要求8所述的模塊系統，其特征為，所述主模塊對所述對象子模塊，一個個依次地接收對應于各個所述對象子模塊的所述更新數據，發送給所述對象子模塊。

11.根據權利要求1所述的模塊系統，其特征為，所述主模塊與所述外部設備，以USB、IrDA、WiFi、UWB、藍牙、Zigbee、CDMA、WCDMA、LTE、LTE-A中任何一個方式通信。

12.根據權利要求1所述的模塊系統，其特征為，所述主模塊也能更新與自身運營有關的數據。

13.根據權利要求1所述的模塊系統，其特征為，配置多個所述子模塊，構成由第一有線網絡連接的第一子系統，和由第二有線網絡連接的第二子通信，所述第一子系統的至少一個子模塊與所述第二子系統的至少一個子模塊，由無線通信連接。

14.一種模塊系統的更新方法，使能夠數據通信包括相互由網絡連接的多個模塊，所述模塊系統的更新方法，其步驟包括：

主模塊從外部設備接收對應于數據更新對象子模塊的更新數據；

所述主模塊將所述更新數據發送到所述對象子模塊；及

利用接收的所述更新數據，更新所述對象子模塊。

15.根據權利要求14所述的模塊系統的更新方法，其特征為，所述更新數據是用于所述對象子模塊的固件軟件及運營體系軟件及驅動的數據中一個以上。

16.根據權利要求14所述的模塊系統的更新方法，其特征為，只接收通過所述網絡發送的，與數據目的地地址一致的模塊的數據。

17.根據權利要求14所述的模塊系統的更新方法，其步驟還包括：

所述主模塊確認執行更新的所述對象子模塊的個數，將各個對應于所述對象子模塊的所述更新數據，依次地發送給所述對象子模塊。

18.根據權利要求14所述的模塊系統的更新方法，其步驟還包括：

驗證所述更新數據的完整性，所述更新數據具有錯誤時，所述對象子模塊向所述主模塊請求所述更新數據的再發送；及

所述主模塊從所述對象子模塊收到所述更新數據的再發送請求時，將所述更新數據再發送到所述對象子模塊。

19.根據權利要求14所述的模塊系統的更新方法，其步驟還包括：

所述主模塊將模塊更新的請求消息發送給所述對象子模塊，從所述對象子模塊接收對所述模塊更新的準備完畢消息。