[發明專利]集裝箱自動導引電動拖車

在審

• 申請號: 201611013968.3
• 申請日: 2016-11-17
• 公開（公告）號: CN106741239A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 范慶祝;李燕
• 申請（專利權）人: 范慶祝;李燕
• 主分類號: B62D49/00
• 分類號: B62D49/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙)11435
• 代理人: 郭棟梁

技術領域

本申請一般涉及無人駕駛的自動拖車技術領域，尤其涉及用于港口碼頭的集裝箱自動導引電動拖車以及可以在公路上行駛的無人駕駛集裝箱自動拖車。

背景技術

隨著技術的進步，目前集裝箱碼頭的水平搬運越來越多的采用自動導引車(Automated Guided Vehicle；AGV)。自動導引車是能自動運行的集裝箱載重平板車輛，車上裝有轉向和速度傳感器，向車載控制系統提供行駛狀態信息，再根據定位導航系統提供的路徑動態確定車輛運行位置，一般精度可達到±50毫米，最小可達到±20毫米。

自動導引車的運行原理是將集裝箱放到其自身的平板上面，由平板直接載重運輸集裝箱。由于自動導引車的工作原理是將集裝箱放到其自身的平板上面，直接馱著集裝箱進行運輸。因此，自動導引車自身的車架結構承受整個集裝箱的重量，則車架、車橋、輪胎等都較大，造成生產成本較高。

而另外，還要一類低矮型跨運車，其是在跨運車基礎上開發的、僅用于碼頭和堆場間集裝箱水平穿梭搬運的運輸設備。跨運車設備本身可實現無人駕駛。受車體本身構造和作業方式的限制，跨運車的導航和定位系統通常需利用差分全球定位系統(DGPS)及現場定位雷達(LPR)。該類集裝箱跨運車是起吊集裝箱，吊運著運輸。整體穩定性差，行進速度有限，運輸效率難以保證，不利于在自動化集裝箱碼頭推廣。

發明內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種集裝箱自動導引電動拖車，用以解決現有技術中存在的集裝箱自動化拖運設備體積龐大、造價高的問題。

本申請提供一種集裝箱自動導引電動拖車，包括車架，所述車架上固定連接有前橋和后橋，至少所述前橋和后橋之一為轉向橋，所述轉向橋包括承載梁及設置于所述承載梁端部的轉向節，所述轉向節與所述承載梁之間鉸接有第一直線驅動器，所述車架上固定設置有變頻電機，所述變頻電機與所述前橋和/或所述后橋上設置的輸入軸連接，所述車架上設置有用于與半掛平板車相連接的鞍座。

本申請提供的集裝箱自動導引電動拖車工作時，將鞍座與被拖載的半掛平板車進行連接，由集裝箱自動導引電動拖車拖動半掛平板車進行集裝箱的轉運，較之現有的自動導引車，該集裝箱自動導引電動拖車不需要用來承載全部集裝箱的重量，因此可以做的比較小，降低了生產成本，該集裝箱自動導引電動拖車與同級別技術參數的集裝箱自動導引拖車相比，其價格僅為通用集裝箱自動導引拖車價格的1/3-1/2。此外，采用第一直線驅動器來進行方向的自動控制，具有結構簡單，使用可靠的優點。

由于該集裝箱自動導引電動拖車具有鞍座，其與現在集裝箱碼頭拖車相比，能夠利用碼頭的拖車后面的半掛平板車，兼容性好。該集裝箱自動導引電動拖車與后面的半掛平板車是可以自動連接和分離的，一是可以提高自動拖車的利用率，不用等待起重機向半掛平板車上面裝集裝箱，而是等裝好后再過來牽引拖車。二是自動拖車可以適應原來的半掛平板車，甚至跟城市道路上的集裝箱半掛平板車也是兼容的，提高了適用性能。三是在城市車輛自動駕駛發展到一定程度，還可以代替用于城市道路的集裝箱卡車的自動運輸。四是當集裝箱需要從自動化碼頭運輸至碼頭外部時，無需集裝箱正面吊運機或者集裝箱門式起重機等集裝箱起重專用設備進行AGV和人工拖掛車之間的中轉工作，該集裝箱自動導引電動拖車與人工拖頭可以迅速交換集裝箱掛車即可完成此項工作。一方面減少了碼頭中轉場地，另一方面也省去了中間環節，節約了大量人力物力成本。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本發明實施例提供的集裝箱自動導引電動拖車的主視圖；

圖2為本發明實施例提供的集裝箱自動導引電動拖車未顯示鞍座部位結構的俯視圖；

圖3為本發明另一實施例提供的集裝箱自動導引電動拖車的主視圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關發明，而非對該發明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與發明相關的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本申請。