[發明專利]用于在無人駕駛車輛之間提供車輛間通信的系統和方法

有效

• 申請號: 201611013903.9
• 申請日: 2016-11-15
• 公開（公告）號: CN107454128B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 王全;馬骉;劉少山;彭軍
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08;H04W4/46;H04W4/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于無人駕駛車輛之間的車輛間通信的計算機實現方法，所述方法包括：

通過網絡將第一無人駕駛車輛的車輛標識符(ID)和車輛信息傳輸到云服務器，其中所述云服務器通信地聯接到多個無人駕駛車輛；

從所述云服務器接收一個或更多車輛標識符(ID)的列表，所述車輛ID識別在所述第一無人駕駛車輛的預定地理接近度內的一個或更多無人駕駛車輛；以及

通過無線局域網自動選擇與選自所述一個或更多無人駕駛車輛的第一列表的第二無人駕駛車輛通信，以使所述第一無人駕駛車輛直接與所述第二無人駕駛車輛交換運行狀態，

其中，所述云服務器基于周期性地從所述多個無人駕駛車輛接收的各自的車輛信息來維護存儲所述多個無人駕駛車輛的地理相鄰信息的相鄰車輛數據結構，

所述相鄰車輛數據結構包括k-維(k-d)樹，其中所述k-d樹包括呈分層結構的多個節點，每個節點對應于由所述云服務器管理的所述多個無人駕駛車輛中的一個，以及

所述運行狀態包括指示所述第一無人駕駛車輛將要從當前由所述第一無人駕駛車輛占用的第一車道改變到當前由所述第二無人駕駛車輛占用的第二車道的指示器。

2.如權利要求1所述的方法，其中所述第一列表中的無人駕駛車輛是由所述云服務器基于所述第一無人駕駛車輛的位置信息和所述一個或更多無人駕駛車輛的位置信息而識別的。

3.如權利要求1所述的方法，其中所述列表中的每個車輛ID包括與對應無人駕駛車輛相關聯的互聯網協議(IP)地址和域，以用于通過所述無線局域網進行的通信。

4.如權利要求1所述的方法，其中所述第二無人駕駛車輛利用所述云服務器周期性地更新其車輛信息，所述第二無人駕駛車輛從所述云服務器接收一個或更多附近無人駕駛車輛的第二列表，所述第二列表包括所述第一無人駕駛車輛。

5.一種用于無人駕駛車輛之間的車輛間通信的裝置，包括：

通過網絡將第一無人駕駛車輛的車輛標識符(ID)和車輛信息傳輸到云服務器的裝置，其中所述云服務器通信地聯接到多個無人駕駛車輛；

從所述云服務器接收一個或更多車輛標識符(ID)的列表的裝置，所述車輛ID識別在所述第一無人駕駛車輛的預定地理接近度內的一個或更多無人駕駛車輛；以及

通過無線局域網自動選擇與選自所述一個或更多無人駕駛車輛的第一列表的第二無人駕駛車輛通信、以使所述第一無人駕駛車輛直接與所述第二無人駕駛車輛交換運行狀態的裝置，

其中，所述云服務器基于周期性地從所述多個無人駕駛車輛接收的各自的車輛信息來維護存儲所述多個無人駕駛車輛的地理相鄰信息的相鄰車輛數據結構，

所述相鄰車輛數據結構包括k-維(k-d)樹，其中所述k-d樹包括呈分層結構的多個節點，每個節點對應于由所述云服務器管理的所述多個無人駕駛車輛中的一個；

所述運行狀態包括指示所述第一無人駕駛車輛將要從當前由所述第一無人駕駛車輛占用的第一車道改變到當前由所述第二無人駕駛車輛占用的第二車道的指示器。

6.如權利要求5所述的用于無人駕駛車輛之間的車輛間通信的裝置，其中所述第一列表中的無人駕駛車輛是由所述云服務器基于所述第一無人駕駛車輛的車輛信息和所述一個或更多無人駕駛車輛的車輛信息而識別的。

7.如權利要求5所述的用于無人駕駛車輛之間的車輛間通信的裝置，其中所述列表中的每個車輛ID包括與對應無人駕駛車輛相關聯的互聯網協議(IP)地址和域，以用于通過所述無線局域網進行的通信。

8.如權利要求5所述的用于無人駕駛車輛之間的車輛間通信的裝置，其中所述第二無人駕駛車輛利用所述云服務器周期性地更新其車輛信息，所述第二無人駕駛車輛從所述云服務器接收一個或更多附近無人駕駛車輛的第二列表，所述第二列表包括所述第一無人駕駛車輛。

9.一種在無人駕駛車輛內進行操作的數據處理系統，包括如權利要求5-8中任一項所述的用于無人駕駛車輛之間的車輛間通信的裝置。