[發明專利]智能停車輔助系統及智能停車輔助方法

有效

• 申請號: 201611012286.0
• 申請日: 2016-11-17
• 公開（公告）號: CN107021095B
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 金宰錫;禹炯民
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張晶;王朋飛

1.一種智能停車輔助系統，用于自動地選擇已經在停車位停車的車輛的離開模式，以操作車輛從所述停車位離開，所述智能停車輔助系統包括：

前方物體檢測部，用于對存在于車輛前方的物體進行檢測；

側方物體檢測部，用于對存在于車輛側方的物體進行檢測；

后方物體檢測部，用于對存在于車輛后方的物體進行檢測；

物體距離計算部，用于對車輛與通過所述前方物體檢測部、所述側方物體檢測部及所述后方物體檢測部檢測到的物體之間的距離進行計算；

停車控制部，基于通過所述前方物體檢測部檢測到的與前方物體之間的距離、通過所述后方物體檢測部檢測到的與后方物體之間的距離及通過所述側方物體檢測部檢測到的與側方物體之間的距離，識別左側平行駛出、右側平行駛出或直角駛出，通過控制對轉向角的調節，來進入所識別的所述左側平行駛出、所述右側平行駛出或所述直角駛出；以及

轉向角調節部，根據所述停車控制部的轉向控制信號來調節轉向角。

2.根據權利要求1所述的智能停車輔助系統，其特征在于，當通過所述前方物體檢測部或所述后方物體檢測部檢測到前方物體或后方物體時，所述停車控制部判斷與所述前方物體或與所述后方物體之間的距離是否達到第一特定值以上，若與所述前方物體或與所述后方物體之間的距離達到第一特定值以上，則通過所述側方物體檢測部檢測側方物體，若檢測到側方物體，則計算與側方物體之間的距離，若與側方物體之間的距離達到第二特定值以上，則識別為左側平行駛出或右側平行駛出。

3.根據權利要求1所述的智能停車輔助系統，其特征在于，若未檢測到所述前方物體或所述后方物體，而是通過所述側方物體檢測部檢測到所述側方物體，則所述停車控制部在與所述側方物體之間的距離在第二特定值以內的情況下識別為直角駛出。

4.根據權利要求2所述的智能停車輔助系統，其特征在于，所述停車控制部在檢測到所述前方物體或所述后方物體的情況下，若檢測到與所述前方物體或與所述后方物體之間的距離達到規定距離以上，則通過所述側方物體檢測部檢測所述側方物體，若檢測到左側物體，則計算與左側物體之間的距離，若與左側物體之間的距離達到規定距離以上，則識別為左側平行駛出，通過對轉向角調節進行控制，進入所識別到的駛出方式。

5.根據權利要求2所述的智能停車輔助系統，其特征在于，所述停車控制部在檢測到所述前方物體或所述后方物體的情況下，若檢測到與所述前方物體或與所述后方物體之間的距離達到規定距離以上，則通過所述側方物體檢測部檢測所述側方物體，若檢測到右側物體，則計算與右側物體之間的距離，若與右側物體之間的距離達到規定距離以上，則識別為右側平行駛出，通過對轉向角調節進行控制，進入所識別到的駛出方式。

6.根據權利要求4或5所述的智能停車輔助系統，其特征在于，當與所述前方物體或與所述后方物體之間的距離小于規定距離或者與所述右側物體或與所述左側物體之間的距離小于2m時，所述停車控制部識別為未進入駛出狀態。

7.根據權利要求3所述的智能停車輔助系統，其特征在于，當通過所述前方物體檢測部或所述后方物體檢測部未檢測到前方物體或后方物體而是通過所述側方物體檢測部檢測到側方物體時，所述停車控制部在與所述側方物體之間的距離達到規定距離以下的情況下識別為直角駛出，通過對轉向角調節進行控制，進入所識別到的駛出方式。

8.根據權利要求7所述的智能停車輔助系統，其特征在于，當通過所述前方物體檢測部或所述后方物體檢測部未檢測到前方物體或后方物體而是通過所述側方物體檢測部檢測到側方物體，且與所述側方物體之間的距離達到規定距離以上時，所述停車控制部識別為未進入駛出狀態。

9.根據權利要求2或3所述的智能停車輔助系統，其特征在于，在識別到多個駛出路徑的情況下，所述停車控制部對多個駛出路徑分別計算行駛到出口為止的距離，將多個駛出路徑中的駛出所需距離最短的駛出路徑選定為最佳駛出路徑，并向駕駛人員告知所述最佳駛出路徑。