[發明專利]一種六軸聯動稀土冶煉攪拌、提料成型機器人設備

有效

• 申請號: 201611012222.0
• 申請日: 2016-11-17
• 公開（公告）號: CN106399725B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 趙欣
• 申請（專利權）人: 包頭市拓又達新能源科技有限公司
• 主分類號: C22B59/00
• 分類號: C22B59/00;C22B4/08;C22B4/04;B22D35/04;B22D45/00
• 代理公司: 唐山順誠專利事務所(普通合伙)13106
• 代理人: 于文順

技術領域

本發明涉及一種六軸聯動稀土冶煉攪拌、提料成型機器人設備，屬于稀土冶煉設備技術領域。

背景技術

目前，國內稀土冶煉行業設備大都是人工原始冶煉技術，這種技術用于簡單的冶煉爐工具，全部采用人工作業，對工人站在高溫1600℃左右的爐臺上作業，還對人的身體安全帶來極大的危險性，每人各守一臺爐冶煉，人工用夾具夾上爐內坩堝傾倒高溫液體，費時，費力，由于人工在長距離的鋼夾夾持下難以將坩堝內液體倒凈或灑在地上，造成了人工、物料的極大浪費和嚴重危害人的身體健康和生命。

發明內容

本發明目的是提供一種六軸聯動稀土冶煉攪拌、提料成型機器人設備，提高生產效率，避免產品損失，同時降低對工人的傷害，解決背景技術中存在的上述問題。

本發明的技術方案是：

一種六軸聯動稀土冶煉攪拌、提料成型機器人設備，包含機器人行走軌道機、一軸平行機械手臂、二軸垂直升降裝置、三軸轉盤機械臂、四軸立載機器人行走車、五軸模具運送車、坩堝冶煉爐、坩堝傾倒裝置和六軸轉動盤；沿機器人行走軌道機一側布置多臺坩堝冶煉爐，坩堝冶煉爐上設有六軸轉動盤；四軸立載機器人行走車設置在機器人行走軌道機上，一軸平行機械手臂、二軸垂直升降裝置和三軸轉盤機械臂設置在四軸立載機器人行走車上，并與坩堝連接；二軸垂直升降裝置完成坩堝高度調整，一軸平行機械臂完成坩堝縱向移動至坩堝冶煉爐的爐口，三軸轉盤機械臂完成坩堝實現夾取、攪拌功能；四軸立載機器人行走車橫向移動，并將坩堝放置到六軸轉動盤上；二軸垂直升降裝置操縱坩堝在坩堝冶煉爐內提料；三軸轉盤機械臂進行攪拌坩堝內液體；四軸立載機器人行走車在機器人行走軌道機上往復行走，為多臺坩堝冶煉爐完成相同工作；坩堝冶煉爐旁設有五軸模具運送車和坩堝傾倒裝置，五軸模具運送車輸送模具，坩堝傾倒裝置與六軸轉動盤聯動，實現出爐的坩堝向模具內傾倒液體。

所述六軸轉動盤上設有坩堝夾具、夾桿及攪拌桿、支桿夾緊器和夾緊氣缸，坩堝夾具的一端裝有轉緊器，另一端裝有半圓弧的夾頭，通過兩根相同的支桿與夾桿夾緊器、夾緊氣缸、夾桿及攪拌桿連接在一起；夾桿及攪拌桿夾緊時，取出坩堝，放松時，三軸轉盤機械臂開始攪拌；六軸轉動盤實現夾桿及攪拌桿的旋轉攪拌；夾緊氣缸設置在支桿夾緊器上方，驅動夾桿及攪拌桿夾緊坩堝。

坩堝冶煉爐上設有爐壁加溫臺，五軸模具運送車包括模具、隔熱裝置、模具夾具、防傾翻吊具裝置、模具支架、模具支撐架、敲打裝置、支臂、驅動輪、工作平臺、鏈條、被動輪和模具傳動器；

爐壁加溫臺，是坩堝冶煉爐的外爐壁，利用外爐壁余熱對模具預加熱，保證模具質量；將坩堝內的液體分批次倒入模具內成型，脫模出產品；

模具外設有隔熱裝置，隔絕模具的高溫；模具夾具的作用是固定模具，可拆卸，實現模具更換；模具設有防傾翻吊具裝置，防止模具內倒入液體后傾翻；模具支撐架一端通過模具支架連接模具，另一端連接鏈條，模具支撐架隨鏈條行走拖動模具行走；鏈條尾部安裝敲打裝置，當模具翻轉到90°角時，敲打裝置的敲打錘敲打模具，使模具內的產品脫模；鏈條為環形，兩端分別設有驅動輪和被動輪，鏈條通過支臂連接模具支撐架，驅動輪為模具提供翻轉動力，運送模具；

鏈條設置在工作平臺上；上述模具傳動器是五軸模具運送車的動力輪，通過伺服電機和智能控制拖動鏈條、模具支撐架及支撐架上的模具運轉。

坩堝冶煉爐設有煉爐平臺、旋轉臺、排氣孔、冶煉陰極棒；坩堝傾倒裝置包含圓孔架、坩堝轉盤支撐架、坩堝和傳動連桿。

冶煉爐平臺是坩堝冶煉爐頂部的工作平臺，是坩堝冶煉爐爐體的一部分，冶煉爐平臺上放置坩堝傾倒裝置；將坩堝放在坩堝冶煉爐內，進行坩堝冶煉，通過電加熱棒冶煉稀土；旋轉臺是電加熱棒一端的旋轉臂，根據冶煉過程不斷調整運行角度；排氣孔是設置在坩堝冶煉爐旁的排風孔，是將在冶煉過程中的廢氣，經環保處理后放空；電加熱棒為冶煉陰極棒，通過電流產生熱能，對爐內稀土進行冶煉；圓孔架上放置坩堝，安裝在坩堝轉盤支撐架上，用于坩堝傾倒液體；坩堝放置在坩堝冶煉爐內，內部放置稀土；傳動連桿安裝在伺服電機上的傳動連桿，一端連接電機，另一端連接圓孔架，驅動圓孔架上的坩堝傾倒液體。

本發明的有益效果是：通過聯動，實現了對稀土冶煉過程的爐內攪拌，坩堝液體提取和液體傾倒入模具，以及一臺機器人行走為多臺冶煉爐服務，從而避免了高溫工作臺對工人帶來的傷害，提高了工作效率，避免產品損失，節能環保。

附圖說明

圖1是本發明實施例結構示意圖；

圖2是本發明實施例的三軸轉盤機械臂攪拌提取結構示意圖；