[發(fā)明專利]一種六軸聯(lián)動稀土冶煉攪拌、提料成型機器人設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611012222.0
• 申請日: 2016-11-17
• 公開（公告）號: CN106399725B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙欣
• 申請（專利權(quán)）人: 包頭市拓又達新能源科技有限公司
• 主分類號: C22B59/00
• 分類號: C22B59/00;C22B4/08;C22B4/04;B22D35/04;B22D45/00
• 代理公司: 唐山順誠專利事務(wù)所(普通合伙)13106
• 代理人: 于文順

1.一種六軸聯(lián)動稀土冶煉攪拌、提料成型機器人設(shè)備，其特征在于：包含機器人行走軌道機（1）、一軸平行機械手臂（2）、二軸垂直升降裝置（3）、三軸轉(zhuǎn)盤機械臂（4）、四軸立載機器人行走車（5）、五軸模具運送車（6）、坩堝冶煉爐（7）、坩堝傾倒裝置（8）和六軸轉(zhuǎn)動盤（12）；沿機器人行走軌道機（1）一側(cè)布置多臺坩堝冶煉爐（7），坩堝冶煉爐（7）上設(shè)有六軸轉(zhuǎn)動盤（12）；四軸立載機器人行走車（5）設(shè)置在機器人行走軌道機（1）上，一軸平行機械手臂（2）、二軸垂直升降裝置（3）和三軸轉(zhuǎn)盤機械臂（4）設(shè)置在四軸立載機器人行走車（5）上，并與坩堝（35）連接；二軸垂直升降裝置（3）完成坩堝高度調(diào)整，一軸平行機械臂完成坩堝縱向移動至坩堝冶煉爐（7）的爐口，三軸轉(zhuǎn)盤機械臂完成坩堝實現(xiàn)夾取、攪拌功能；四軸立載機器人行走車橫向移動，并將坩堝放置到六軸轉(zhuǎn)動盤（12）上；二軸垂直升降裝置（3）操縱坩堝在坩堝冶煉爐（7）內(nèi)提料；三軸轉(zhuǎn)盤機械臂（4）進行攪拌坩堝內(nèi)液體；四軸立載機器人行走車在機器人行走軌道機（1）上往復(fù)行走，為多臺坩堝冶煉爐（7）完成相同工作；坩堝冶煉爐（7）旁設(shè)有五軸模具運送車（6）和坩堝傾倒裝置（8），五軸模具運送車（6）輸送模具，坩堝傾倒裝置（8）與六軸轉(zhuǎn)動盤（12）聯(lián)動，實現(xiàn)出爐的坩堝向模具內(nèi)傾倒液體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六軸聯(lián)動稀土冶煉攪拌、提料成型機器人設(shè)備，其特征在于：所述六軸轉(zhuǎn)動盤（12）上設(shè)有坩堝夾具（9）、夾桿及攪拌桿（10）、支桿夾緊器（11）和夾緊氣缸（13），坩堝夾具的一端裝有轉(zhuǎn)緊器，另一端裝有半圓弧的夾頭，通過兩根相同的支桿與夾桿夾緊器（11）、夾緊氣缸（13）、夾桿及攪拌桿（10）連接在一起；夾桿及攪拌桿夾緊時，取出坩堝，放松時，三軸轉(zhuǎn)盤機械臂（4）開始攪拌；六軸轉(zhuǎn)動盤（12）實現(xiàn)夾桿及攪拌桿的旋轉(zhuǎn)攪拌；夾緊氣缸（13）設(shè)置在支桿夾緊器（11）上方，驅(qū)動夾桿及攪拌桿（10）夾緊坩堝。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六軸聯(lián)動稀土冶煉攪拌、提料成型機器人設(shè)備，其特征在于：坩堝冶煉爐（7）上設(shè)有爐壁加溫臺（14），五軸模具運送車（6）包括模具（15）、隔熱裝置（16）、模具夾具（17）、防傾翻吊具裝置（18）、模具支架（19）、模具支撐架（20）、敲打裝置（21）、支臂（22）、驅(qū)動輪（23）、工作平臺（24）、鏈條（25）、被動輪（26）和模具傳動器（27）；

爐壁加溫臺（14），是坩堝冶煉爐（7）的外爐壁，利用外爐壁余熱對模具預(yù)加熱，保證模具質(zhì)量；將坩堝內(nèi)的液體分批次倒入模具（15）內(nèi)成型，脫模出產(chǎn)品；

模具（15）外設(shè)有隔熱裝置（16），隔絕模具的高溫；模具夾具（17）的作用是固定模具（15），可拆卸，實現(xiàn)模具更換；模具（15）設(shè)有防傾翻吊具裝置（18），防止模具內(nèi)倒入液體后傾翻；模具支撐架（20）一端通過模具支架（19）連接模具，另一端連接鏈條（25），模具支撐架（20）隨鏈條行走拖動模具（15）行走；鏈條尾部安裝敲打裝置（21），當(dāng)模具（15）翻轉(zhuǎn)到90°角時，敲打裝置（21）的敲打錘敲打模具（15），使模具內(nèi)的產(chǎn)品脫模；鏈條為環(huán)形，兩端分別設(shè)有驅(qū)動輪（23）和被動輪（26），鏈條通過支臂（22）連接模具支撐架（20），驅(qū)動輪（23）為模具（15）提供翻轉(zhuǎn)動力，運送模具；

鏈條（25）設(shè)置在工作平臺（24）上；上述模具傳動器（27）是五軸模具運送車（6）的動力輪，通過伺服電機和智能控制拖動鏈條、模具支撐架及支撐架上的模具運轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種六軸聯(lián)動稀土冶煉攪拌、提料成型機器人設(shè)備，其特征在于：坩堝冶煉爐（7）設(shè)有煉爐平臺（28）、旋轉(zhuǎn)臺（30）、排氣孔（31）、冶煉陰極棒（32）；坩堝傾倒裝置（8）包含圓孔架（33）、坩堝轉(zhuǎn)盤支撐架（34）、坩堝（35）和傳動連桿（36）。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種六軸聯(lián)動稀土冶煉攪拌、提料成型機器人設(shè)備，其特征在于：冶煉爐平臺（28）是坩堝冶煉爐（7）頂部的工作平臺，是坩堝冶煉爐（7）爐體的一部分，冶煉爐平臺（28）上放置坩堝傾倒裝置（8）；將坩堝（35）放在坩堝冶煉爐（7）內(nèi)，進行坩堝冶煉（29），通過電加熱棒冶煉稀土；旋轉(zhuǎn)臺（30）是電加熱棒一端的旋轉(zhuǎn)臂，根據(jù)冶煉過程不斷調(diào)整運行角度；排氣孔（31）是設(shè)置在坩堝冶煉爐（7）旁的排風(fēng)孔，是將在冶煉過程中的廢氣，經(jīng)環(huán)保處理后放空；電加熱棒為冶煉陰極棒（32），通過電流產(chǎn)生熱能，對爐內(nèi)稀土進行冶煉；圓孔架（33）上放置坩堝（35），安裝在坩堝轉(zhuǎn)盤支撐架（34）上，用于坩堝傾倒液體；坩堝放置在坩堝冶煉爐（7）內(nèi)，內(nèi)部放置稀土；傳動連桿（36）安裝在伺服電機上的傳動連桿，一端連接電機，另一端連接圓孔架（33），驅(qū)動圓孔架上的坩堝傾倒液體。