[發(fā)明專利]模擬裝置以及模擬方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611009502.6
• 申請日: 2016-11-03
• 公開（公告）號: CN107015530A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發(fā)明（設計）人: 阪口泰規(guī);島川春奈;大貫克重;一村良
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權代理有限公司72003
• 代理人: 向勇,宋曉寶

在工件等的圖像數(shù)據(jù)預先存在的情況下，就使用了該圖像數(shù)據(jù)的圖像測量處理的時刻而言，存在想要更加嚴密地進行模擬的需求。模擬裝置包括：測量機構，其對預先獲取的圖像數(shù)據(jù)進行與視覺傳感器相對應的圖像測量處理；執(zhí)行機構，其基于測量機構的測量結果生成針對處理裝置的控制指令，并且執(zhí)行用于對測量機構生成圖像數(shù)據(jù)的讀取指令的控制運算；存儲機構，其存儲根據(jù)讀取指令所讀取的圖像數(shù)據(jù)，該圖像數(shù)據(jù)與表示運送機的位置或位移的信息相關聯(lián)，該位置或位移的信息表示根據(jù)讀取指令所執(zhí)行的圖像測量處理的基準；再現(xiàn)機構，其基于由執(zhí)行機構輸出的控制運算的時間序列數(shù)據(jù)和與由存儲機構存儲的圖像數(shù)據(jù)相關聯(lián)的信息，再現(xiàn)構筑的系統(tǒng)的動作。

技術領域

本發(fā)明涉及用于推定系統(tǒng)的動作的模擬裝置以及模擬方法。

背景技術

在工廠自動化(FA：Factory Automation)領域中，使用視覺傳感器的自動控制技術被廣泛的利用。例如，通過對工件等的對象物進行拍攝并對該拍攝的圖像執(zhí)行圖形匹配等的圖像測量處理，實現(xiàn)用于操作各種的控制設備的自動化處理。

例如，日本特開2012-187651號公報(專利文獻1)公開了包括視覺傳感器以及機械手的傳送帶跟蹤的結構。在該傳送帶跟蹤的系統(tǒng)中，視覺傳感器以及用于控制機械手的機械手控制裝置經(jīng)由網(wǎng)絡連接。

在上述那樣的自動控制技術的對象的系統(tǒng)的設計或檢討等階段，需要預先評價系統(tǒng)整體的性能等。針對這樣的需求，假想地構筑系統(tǒng)來實現(xiàn)模擬動作的技術。例如，日本特開2013-191128號公報(專利文獻2)公開了進行包含與假想拍攝部對應的實際空間的視覺傳感器的機械系統(tǒng)的綜合模擬的技術。在專利文獻2公開的技術中，通過聯(lián)合3D模擬器與視覺傳感器模擬器，假想地生成各個時刻的3D空間內(nèi)的工件的拍攝圖像。

專利文獻1：日本特開2012-187651號公報

專利文獻2：日本特開2013-191128號公報

在上述的專利文獻2以及專利文獻3公開的技術中，需要對工件或對象物預先定義。因此，例如，在檢討現(xiàn)有的系統(tǒng)等的改造的情況、檢討現(xiàn)有的系統(tǒng)的替換等的情況下，包括工件都需要模型化。

因此，在工件等的圖像數(shù)據(jù)預先存在的情況下，期望高效地實現(xiàn)模擬的結構。而且，就針對現(xiàn)有的圖像數(shù)據(jù)的圖像測量處理的時刻而言，存在想要更加嚴密地進行模擬的需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個技術方案提供一種用于推定系統(tǒng)的動作的模擬裝置。模擬裝置包括在三維假想空間內(nèi)假想地構筑包括運送機的系統(tǒng)的構筑機構。在與運送機相關聯(lián)的運送路徑上的第一部位假想地配置有視覺傳感器，并且在運送路徑上的第二部位假想地配置有處理裝置。模擬裝置包括：測量機構，其對預先獲取的圖像數(shù)據(jù)進行與視覺傳感器相對應的圖像測量處理；執(zhí)行機構，其基于測量機構的測量結果生成針對處理裝置的控制指令，并且執(zhí)行用于對測量機構生成圖像數(shù)據(jù)的讀取指令的控制運算；存儲機構，其存儲根據(jù)讀取指令所讀取的圖像數(shù)據(jù)，該圖像數(shù)據(jù)與表示運送機的位置或位移的信息相關聯(lián)，該位置或位移的信息表示根據(jù)該讀取指令所執(zhí)行的圖像測量處理的基準；再現(xiàn)機構，其基于由執(zhí)行機構輸出的控制運算的時間序列數(shù)據(jù)和與由存儲機構存儲的圖像數(shù)據(jù)相關聯(lián)的信息，再現(xiàn)構筑的系統(tǒng)的動作。

在本說明書中“再現(xiàn)”是指，模擬裝置進行在假想空間所構筑的系統(tǒng)的運算而使系統(tǒng)假想地動作。“再現(xiàn)”包括模擬。

優(yōu)選地，測量機構向執(zhí)行機構除了輸出測量結果外，還輸出表示運送機的位置或位移的信息，所述運送機的位置或位移的信息與用于該測量結果的生成的圖像數(shù)據(jù)相關聯(lián)。

優(yōu)選地，執(zhí)行機構基于測量結果附帶的表示運送機的位置或位移的信息，在修正三維假想空間內(nèi)的對象物的位置的基礎上執(zhí)行控制運算。

優(yōu)選地，執(zhí)行機構利用測量結果附帶的表示運送機的位置或位移的信息與執(zhí)行控制運算時的表示運送機的位置或位移的信息的差分，計算出對象物的位置的修正量。