[發明專利]模擬裝置以及模擬方法

在審

• 申請號: 201611009502.6
• 申請日: 2016-11-03
• 公開（公告）號: CN107015530A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 阪口泰規;島川春奈;大貫克重;一村良
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司72003
• 代理人: 向勇,宋曉寶

1.一種模擬裝置，用于推定系統的動作，其中，

具有在三維假想空間內假想地構筑包括運送機的系統的構筑機構，在與所述運送機相關聯的運送路徑上的第一部位假想地配置有視覺傳感器，并且在所述運送路徑上的第二部位假想地配置有處理裝置，

該模擬裝置還具有：

測量機構，其對預先獲取的圖像數據進行與所述視覺傳感器相對應的圖像測量處理，

執行機構，其基于所述測量機構的測量結果生成針對所述處理裝置的控制指令，并且執行用于對所述測量機構生成所述圖像數據的讀取指令的控制運算，

存儲機構，其存儲根據所述讀取指令所讀取的圖像數據，該圖像數據與表示所述運送機的位置或位移的信息相關聯，所述位置或位移的信息表示根據所述讀取指令所執行的所述圖像測量處理的基準，

再現機構，其基于由所述執行機構輸出的所述控制運算的時間序列數據和與由所述存儲機構存儲的圖像數據相關聯的信息，再現構筑的所述系統的動作，

所述測量機構向所述執行機構除了輸出所述測量結果外，還輸出表示所述運送機的位置或位移的信息，所述運送機的位置或位移的信息與用于該測量結果的生成的圖像數據相關聯，

所述執行機構基于所述測量結果附帶的表示所述運送機的位置或位移的信息，在修正所述三維假想空間內的對象物的位置的基礎上，執行所述控制運算。

2.如權利要求1所述的模擬裝置，其中，

所述執行機構利用所述測量結果附帶的表示所述運送機的位置或位移的信息與執行所述控制運算時的表示所述運送機的位置或位移的信息的差分，計算出所述對象物的位置的修正量。

3.如權利要求1所述的模擬裝置，其中，

所述再現機構顯示構筑的所述系統的動作，并且顯示所述圖像測量處理的對象的圖像數據。

4.如權利要求2所述的模擬裝置，其中，

所述再現機構顯示構筑的所述系統的動作，并且顯示所述圖像測量處理的對象的圖像數據。

5.如權利要求1～4中任一項所述的模擬裝置，其中，

所述再現機構基于所述測量結果附帶的表示所述運送機的位置或位移的信息，修正所述對象物的顯示位置。

6.如權利要求1～4中任一項所述的模擬裝置，其中，

還具有生成機構，該生成機構用于生成表示所述運送機的位置或位移的信息，所述運送機的位置或位移的信息與所述運送機的移動相關聯。

7.如權利要求5所述的模擬裝置，其中，

還具有生成機構，該生成機構用于生成表示所述運送機的位置或位移的信息，所述運送機的位置或位移的信息與所述運送機的移動相關聯。

8.如權利要求1～4中任一項所述的模擬裝置，其中，

所述存儲機構將所述信息與所述圖像數據的文件名或所述圖像數據內的區域相關聯。

9.如權利要求5所述的模擬裝置，其中，

所述存儲機構將所述信息與所述圖像數據的文件名或所述圖像數據內的區域相關聯。

10.如權利要求6所述的模擬裝置，其中，

所述存儲機構將所述信息與所述圖像數據的文件名或所述圖像數據內的區域相關聯。

11.如權利要求7所述的模擬裝置，其中，

所述存儲機構將所述信息與所述圖像數據的文件名或所述圖像數據內的區域相關聯。

12.一種模擬方法，由計算機執行，該模擬方法用于推定系統的動作，其中，

具有在三維假想空間內假想地構筑包括運送機的系統的步驟，在與所述運送機相關聯的運送路徑上的第一部位假想地配置有視覺傳感器，并且在所述運送路徑上的第二部位假想地配置有處理裝置，

該模擬方法還具有：

對預先獲取的圖像數據進行與所述視覺傳感器相對應的圖像測量處理的步驟，

基于所述圖像測量處理的測量結果生成針對所述處理裝置的控制指令，并且執行用于生成所述圖像數據的讀取指令的控制運算的步驟，該讀取指令用于開始所述圖像測量處理，

存儲根據所述讀取指令所讀取的圖像數據的步驟，該圖像數據與表示所述運送機的位置或位移的信息相關聯，所述位置或位移的信息表示根據所述讀取指令所執行的所述圖像測量處理的基準，

基于由所述執行的步驟輸出的所述控制運算的時間序列數據和與所述存儲的圖像數據相關聯的信息，再現構筑的所述系統的動作的步驟，

對預先獲取的圖像數據進行與所述視覺傳感器相對應的圖像測量處理的步驟包括：向執行機構除了輸出所述測量結果外，還輸出表示所述運送機的位置或位移的信息的步驟，所述運送機的位置或位移的信息與用于該測量結果的生成的圖像數據相關聯，

基于所述測量機構的測量結果生成針對所述處理裝置的控制指令，并且執行用于生成所述圖像數據的讀取指令的控制運算的步驟包括：基于所述測量結果附帶的表示所述運送機的位置或位移的信息，在修正所述三維假想空間內的對象物的位置的基礎上，執行所述控制運算的步驟。