[發(fā)明專利]船舶外板拖涂式機器人的供料及漆霧回收防護罩系統(tǒng)及其作業(yè)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611003853.6
• 申請日: 2016-11-15
• 公開（公告）號: CN106378274B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發(fā)明（設計）人: 林焰;衣正堯;李玉平;潘志遠;裴斐;蔣曉寧;李冰;王春雷
• 申請（專利權）人: 大連理工大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B14/00;B05B12/32
• 代理公司: 大連星海專利事務所有限公司 21208
• 代理人: 花向陽;楊翠翠

1.一種船舶外板拖涂式機器人的供料及漆霧回收防護罩系統(tǒng), 它包括機器人的本體框架、控制系統(tǒng)，其特征是：它還包括噴涂防護罩、噴涂供料管系、漆霧真空回收管系、拖帶管路防彎矩和纏繞裝置；所述噴涂防護罩把涂料噴嘴（3a）安裝在漆霧防護罩（1a）的半球中心處，硬塑材料的漆霧防護外罩（1b）與硬塑材料的漆霧防護罩（1a）連接成一體，漆霧防護外罩（1b）連接在漆霧防護罩（1a）的邊緣處,內部黏貼錫紙防護膜（1c），布置在防護罩體正中心的涂料噴嘴（3a）安裝在噴嘴距離可調節(jié)裝置（7c）上，噴嘴距離調節(jié)絲杠（7b）安裝在噴嘴距離可調節(jié)裝置（7c）內部，與船舶外板表面保持200-500mm的距離，漆霧防護罩（1a）焊接在漆霧防護罩支架（7a）上，漆霧防護罩支架（7a）安裝在涂料噴嘴左右橫移絲杠框架（6a）上，噴嘴橫移絲杠電機（6c）輸出軸與涂料噴嘴左右橫移絲杠（6b）連接；所述噴涂供料管系采用涂料噴嘴（3a）輸入前端連接機器人本體部涂料供料管（3c），噴射控制閥（3g）安裝在接近供料箱（3f）的下位供料管（3e）上，涂料噴嘴（3a）與防護罩內部涂料供給管（3b）相連，防護罩內部涂料供給管（3b）與機器人本體部涂料供料管（3c）相連，機器人本體部涂料供料管（3c）與自由圓周旋轉連接器支座（4b）連接，自由圓周旋轉連接器支座（4b）上安裝自由圓周旋轉連接器（4a），旋轉供料接頭管（3d）連接下位供料管（3e），下位供料管（3e）連接供料箱（3f）, 噴射控制閥（3g）安裝在供料箱（3f）出口處；所述漆霧真空回收管系把漆霧真空回收腔（2b）安裝在漆霧防護罩（1a）半球中心處，漆霧真空回收腔孔（2a）在漆霧防護罩（1a）半球中心澆筑開孔，8個漆霧真空回收腔孔（2a）開孔位于漆霧真空回收腔（2b）的底部，漆霧真空回收腔（2b）頂部與機器人本體上的真空回收軟塑管（2c）連接，真空回收軟塑管（2c）與漆霧回收加熱器（2d）連接，漆霧回收加熱器（2d）安裝在機器人本體框架（8）上，漆霧回收加熱器（2d）后端與涂料加熱器后端真空回收管（2e）連接，涂料加熱器后端真空回收管（2e）與自由圓周旋轉連接器支座（4b）連接，自由圓周旋轉連接器（4a）安裝在自由圓周旋轉連接器支座（4b）上，剛性的旋轉回收接頭管（2f）與下位回收管（2g）連接，下位回收管（2g）連接廢料回收箱（2h）；所述拖帶管路防彎矩和纏繞裝置把自由圓周旋轉連接器（4a）安裝在機器人本體的自由圓周旋轉連接器支座（4b）上，剛性的旋轉供料接頭管（3d）和剛性的旋轉回收接頭管（2f）分別與下位供料管（3e）和下位回收管（2g）連接, 自由圓周旋轉連接器（4a）分別連接機器人本體部涂料供料管（3c）和涂料加熱器后端真空回收管（2e），旋轉供料接頭管（3d）和旋轉回收接頭管（2f）尺寸高于機器人本體其他部分。

2.根據權利要求1所述的一種船舶外板拖涂式機器人的供料及漆霧回收防護罩系統(tǒng)，其特征是：所述廢料回收箱（2h）連接真空驅動電機（2t）驅動的真空回收泵（2q）；廢料觀察鏡（2m）和綜合監(jiān)控臺（2n）安裝在廢料回收箱（2h）上, 綜合監(jiān)控臺（2n）的電子線路與漆霧防護罩（1a）上的溫度和濕度傳感器（5）連接。

3.權利要求1所述的一種船舶外板拖涂式機器人的供料及漆霧回收防護罩系統(tǒng)的作業(yè)方法，其特征是：操作者首先開動爬壁機器人搭載作業(yè)，機器人噴涂過程中，開動真空回收泵，進行時時漆霧回收；同時，每條船作業(yè)結束后，定期采用超聲波厚度儀器檢查防護罩內錫紙附著漆霧的狀態(tài)，如果漆霧厚度大于1mm,將錫紙換下，更換新錫紙；每條船作業(yè)結束后，查看真空回收加熱器狀態(tài)，保證加熱器內部流體介質不堆積；爬壁機器人遠程遙控搭載作業(yè)時，觀察其所拖帶管路的狀態(tài)；機器人開動時，當機器人受遠程遙控進入噴涂區(qū)域后，噴嘴才開槍噴射，由噴射控制閥受人工遠程操作；操作者通過觀察鏡查看真空回收箱是否已經填滿，判斷何時卸料。