[發(fā)明專利]一種減重式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611001529.0
• 申請日: 2016-11-14
• 公開（公告）號: CN106361543B
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳磊;楊長牛;黃文權(quán);劉郁蔥;孫澤剛
• 申請（專利權(quán)）人: 四川理工學(xué)院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 成都頂峰專利事務(wù)所(普通合伙) 51224
• 代理人: 楊俊華

本發(fā)明公開了一種減重式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。本發(fā)明包括康復(fù)平臺、智能減重裝置、步態(tài)模擬發(fā)生裝置；所述智能減重裝置安裝于康復(fù)平臺的頂部，所述步態(tài)模擬發(fā)生裝置安裝于康復(fù)平臺的底部并位于智能減重裝置下方。本發(fā)明能實現(xiàn)主被動康復(fù)訓(xùn)練，用于腦癱、中風(fēng)等造成的步行障礙訓(xùn)練者的康復(fù)訓(xùn)練。本發(fā)明提供的減重式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人由計算機(jī)控制，配有相應(yīng)的傳感器和安全裝置，為患者提供了不同的行走訓(xùn)練模式，通過步態(tài)模擬發(fā)生器帶動患者的雙側(cè)下肢可進(jìn)行步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練，逐漸恢復(fù)患者下肢的行走能力。與傳統(tǒng)的減重步態(tài)訓(xùn)練相比，大大減輕了治療師的工作強(qiáng)度，更加智能化，治療個體化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種減重式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著我國社會老齡化加劇和各種意外事故的增加，雙側(cè)下肢出現(xiàn)運動障礙的患者越來越多。臨床醫(yī)學(xué)表明，運動障礙患者需進(jìn)行必要的肢體康復(fù)運動訓(xùn)練，以防止肌肉萎縮，從而恢復(fù)肌肉功能。因為運動障礙患者往往不能獨立地進(jìn)行下肢康復(fù)運動訓(xùn)練，所以其需要在多名康復(fù)治療師的幫助下進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。對于患者而言，這種康復(fù)訓(xùn)練方式效率低、治療師任務(wù)繁重，不能最大限度地有效地科學(xué)地恢復(fù)患者的運動功能。康復(fù)機(jī)器人作為一種醫(yī)療機(jī)器人，不僅可以幫助患者完成各種康復(fù)訓(xùn)練，還可以對病人進(jìn)行康復(fù)評估。行走步態(tài)訓(xùn)練是下肢功能障礙康復(fù)訓(xùn)練的主要方式，不僅可以使得患者重新建立步行姿勢，還可以維持患者雙側(cè)下肢各關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運動，防止出現(xiàn)關(guān)節(jié)“廢用性攣縮”，能有效地提高患者雙側(cè)下肢功能性障礙的恢復(fù)進(jìn)度和程度。

現(xiàn)有的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人大多是通過驅(qū)動髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)來實現(xiàn)步行的模擬，而無法模擬人體下肢在正常行走過程中踝關(guān)節(jié)的運動軌跡，使得步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練與正常人體下肢的行走姿態(tài)軌跡不一致，從而影響了科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練。此外，減重裝置往往采用天軌懸吊方式，同時依靠多名治療師實時地進(jìn)行減重調(diào)節(jié)患者雙側(cè)下肢的負(fù)載，往往比較費時，且訓(xùn)練效果不佳。

發(fā)明內(nèi)容

為了改善上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種減重式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，以解決康復(fù)訓(xùn)練步態(tài)軌跡與人自然行走步態(tài)的一致性問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種減重式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括康復(fù)平臺、智能減重裝置、步態(tài)模擬發(fā)生裝置；所述智能減重裝置安裝于康復(fù)平臺的頂部，所述步態(tài)模擬發(fā)生裝置安裝于康復(fù)平臺的底部并位于智能減重裝置下方。

進(jìn)一步地，所述康復(fù)平臺包括頂部工作平臺、支撐架、PC控制機(jī)、輪椅進(jìn)入通道、擋板、底部工作平臺、護(hù)欄升降機(jī)構(gòu)、左右護(hù)欄、前后護(hù)欄；所述底部工作平臺的兩側(cè)各安裝一個擋板；所述輪椅進(jìn)入通道設(shè)置于底部工作平臺的尾部；所述支撐架固定于底部工作平臺的尾部上方；所述頂部工作平臺安裝于支撐架上部；所述護(hù)欄升降機(jī)構(gòu)在頂部工作平臺兩側(cè)各設(shè)置一個，且分別連接左右護(hù)欄；所述前后護(hù)欄的兩端分別連接左右護(hù)欄的兩端；所述PC控制機(jī)安裝于支撐架上；所述智能減重裝置與頂部工作平臺相連。

再進(jìn)一步地，所述智能減重裝置包括智能驅(qū)動裝置、繩索、連接架、承重背心；所述智能驅(qū)動裝置固定于康復(fù)平臺的頂部，繩索一端與智能驅(qū)動裝置的輸出端相連，另一端與連接架相連，所述承重背心與連接架相連。

更進(jìn)一步地，所述步態(tài)模擬發(fā)生裝置包括與康復(fù)平臺的底部相連的導(dǎo)軌模塊，以及與導(dǎo)軌模塊相連的運動模塊。

另外，所述導(dǎo)軌模塊包括直線電機(jī)、絲桿、運動模塊連接件、導(dǎo)軌連接塊、直線導(dǎo)軌、電機(jī)座；所述直線電機(jī)固定于電機(jī)座上，直線導(dǎo)軌固定在康復(fù)平臺的底部，且一端與導(dǎo)軌連接塊相連，另一端與電機(jī)座相連；所述絲杠一端與導(dǎo)軌連接塊相連，另一端與直線電機(jī)相連；所述運動模塊連接件與絲杠螺紋連接；所述運動模塊連接件與運動模塊相連。