[發明專利]模擬裝置以及模擬方法

有效

• 申請號: 201610991540.X
• 申請日: 2016-11-10
• 公開（公告）號: CN106896790B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 丸野良太;阪口泰規;島川春奈
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 向勇;宋曉寶

1.一種模擬裝置，用于推定系統的動作，該系統包括：運送機，其具有使配置的對象物連續地移動的運送面；處理裝置，其能夠夾持所述對象物使之配置于所述運送面，其中，

該模擬裝置具有：

構筑機構，其在三維假想空間內假想地構筑所述系統，

跟蹤機構，其基于與配置于所述運送面的多個對象物相對應的運送機的移動量，分別更新所述多個對象物在所述三維假想空間內的位置，并且更新由所述處理裝置夾持的對象物在所述三維假想空間內的位置，所述對象物在所述三維假想空間內的位置與所述處理裝置的動作相關聯，以及

生成機構，其基于所述三維假想空間內的各個對象物的位置，生成針對所述處理裝置的動作的控制指令；

在所述處理裝置將第一對象物配置在距所述運送面的預定范圍內時，所述跟蹤機構將所述第一對象物與所述運送面相關聯來更新所述第一對象物的位置，

在所述處理裝置將第二對象物配置在距所述運送面的規定范圍內的情況下，在距所述第二對象物的表面的規定的范圍內存在所述運送面以及所述第一對象物時，所述跟蹤機構按照預定的優先度，將所述第二對象物與所述運送面以及所述第一對象物中的任一方相關聯，來更新所述第二對象物的位置。

2.如權利要求1所述的模擬裝置，其中，

所述跟蹤機構根據所述三維假想空間內的對象物的高度確定所述預定范圍的大小。

3.如權利要求1所述的模擬裝置，其中，

還具有輸入機構，該輸入機構接受所述預定范圍的大小的設定。

4.如權利要求2所述的模擬裝置，其中，

還具有輸入機構，該輸入機構接受所述預定范圍的大小的設定。

5.如權利要求1～4中任一項所述的模擬裝置，其中，

利用半透明的對象表現表示所述預定范圍的三維假想空間內的區域。

6.如權利要求1～4中任一項所述的模擬裝置，其中，

在所述處理裝置將對象物配置在距運送面的預定范圍內時，所述跟蹤機構更新所述三維假想空間內的該對象物的高度方向的位置，使得該對象物與該運送面接觸。

7.如權利要求5所述的模擬裝置，其中，

在所述處理裝置將對象物配置在距運送面的預定范圍內時，所述跟蹤機構更新所述三維假想空間內的該對象物的高度方向的位置，使得該對象物與該運送面接觸。

8.如權利要求1～4中任一項所述的模擬裝置，其中，

所述跟蹤機構根據所述處理裝置放開對對象物的夾持時的所述三維假想空間內的水平方向的速度，修正所述三維假想空間內的該對象物的水平方向的位置。

9.如權利要求1～4中任一項所述的模擬裝置，其中，

還具有測量機構，該測量機構對包括被攝物體即對象物的至少一部分的輸入圖像進行圖像測量處理，所述輸入圖像與在所述三維假想空間內的運送面預先設定的區域相關聯，

所述跟蹤機構響應所述測量機構對對象物的檢測，使被檢測的該對象物出現在所述三維假想空間內。

10.一種模擬方法，由計算機來執行，該模擬方法用于推定系統的動作，該系統包括：運送機，其具有使配置的對象物連續地移動的運送面；處理裝置，其能夠夾持所述對象物使之配置于所述運送面，其中，

該模擬方法包括：

構筑步驟，在三維假想空間內假想地構筑所述系統，

更新步驟，基于與配置于所述運送面的多個對象物相對應的運送機的移動量，分別更新所述多個對象物在所述三維假想空間內的位置，并且更新由所述處理裝置夾持的對象物在所述三維假想空間內的位置，所述對象物在所述三維假想空間內的位置與所述處理裝置的動作相關聯，

控制指令生成步驟，基于所述三維假想空間內的各個對象物的位置，生成針對所述處理裝置的動作的控制指令，

所述更新步驟包括：

在所述處理裝置將第一對象物配置在距所述運送面的預定范圍內時，將所述第一對象物與所述運送面相關聯來更新所述第一對象物的位置的步驟，

在所述處理裝置將第二對象物配置在距所述運送面的規定范圍內的情況下，在距所述第二對象物的表面的規定的范圍內存在所述運送面以及所述第一對象物時，按照預定的優先度，將所述第二對象物與所述運送面以及所述第一對象物中的任一方相關聯，來更新所述第二對象物的位置的步驟。