[發明專利]模擬裝置以及模擬方法

有效

• 申請號: 201610991540.X
• 申請日: 2016-11-10
• 公開（公告）號: CN106896790B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 丸野良太;阪口泰規;島川春奈
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 向勇;宋曉寶

不僅在運送機的運送面上而且在該運送面的附近配置有對象物的應用系統中，也能夠實現反映實際的對象物的動作的模擬的模擬裝置以及模擬方法。模擬裝置包括：構筑機構，其在三維假想空間內假想地構筑系統；跟蹤機構，其基于與配置于運送面的多個對象物相對應的運送機的移動量，分別更新所述多個對象物在三維假想空間內的位置，并且更新由處理裝置夾持的對象物在三維假想空間內的位置，所述對象物在三維假想空間內的位置與處理裝置的動作相關聯；生成機構，其基于三維假想空間內的各對象物的位置，生成針對處理裝置的動作的控制指令。在處理裝置將對象物配置在距運送面的預定范圍內時，跟蹤機構更新該對象物的位置，該對象物與該運送面相關聯。

技術領域

本發明涉及用于推定系統的動作的模擬裝置、模擬方法以及模擬程序。

背景技術

在工廠自動化(FA：Factory Automation)領域中，廣泛地利用各種各樣的自動控制技術。在這樣的自動控制技術中，假想如下應用系統，即，跟蹤工件等的對象物的位置，并且利用各種機械手對工件實施必要的處理。

在這樣的自動控制技術的對象的系統的設計或檢討等階段，需要預先評價系統整體的性能等。針對這樣的需求，實現假想地構筑系統來模擬動作的技術。例如，日本特開2013-191128號公報(專利文獻1)公開了如下技術，即，進行包括與假想拍攝部相對應的實際空間的視覺傳感器的機械系統的綜合模擬的技術。在專利文獻2所公開的技術中，通過聯合3D模擬器與視覺傳感器模擬器，假想地生成各時刻的3D空間內的工件的拍攝圖像。

日本特開平09-258815號公報(專利文獻2)公開了如下結構，即，在使模型跟蹤某個模型動作的模擬中，設定與模型相關且相互作用的對象和被作用的對象的主從關系，并按照該主從關系模擬運動的模型的運動連鎖。

專利文獻1：日本特開2013-191128號公報

專利文獻2：日本特開平09-258815號公報

根據應用系統，并不限定于工件配置于傳送帶等的運送面上，也存在從距運送面稍微分離的位置解除工件的夾持，工件自然落下的處理。

上述的專利文獻2在圖24等中對進行工件在傳送帶上運動的跟蹤動作的情況進行例示，但并未公開如下方面，即，如何設定工件與傳送帶之間的主從關系和如何處理在傳送帶上配置多個工件的情況。

因此，存在如下需求，即，不僅在運送機的運送面上而且在該運送面的附近配置有對象物的應用系統中，也想要實現反映實際的對象物的動作的模擬。

發明內容

根據本發明的一個技術方案，提供一種模擬裝置，用于推定系統的動作，該系統包括：運送機，其具有使配置的對象物連續地移動的運送面；處理裝置，其能夠夾持對象物使之配置于運送面。

模擬裝置具有：

構筑機構，其在三維假想空間內假想地構筑系統，

跟蹤機構，其基于與配置于運送面的多個對象物相對應的運送機的移動量，分別更新多個對象物在三維假想空間內的位置，并且更新由處理裝置夾持的對象物在三維假想空間內的位置，所述對象物在三維假想空間內的位置與處理裝置的動作相關聯，以及

生成機構，其基于三維假想空間內的各個對象物的位置，生成針對處理裝置的動作的控制指令。

在處理裝置將對象物配置在距運送面的預定范圍內時，跟蹤機構更新該對象物的位置，該對象物與該運送面相關聯。

優選地，在處理裝置將第二對象物配置在距被視為配置于任一運送面的第一對象物的表面的預定范圍內時，跟蹤機構更新該第一對象物的位置和該第二對象物的位置，該第一對象物的位置和該第二對象物的位置相關聯。

優選地，跟蹤機構根據三維假想空間內的對象物的高度確定預定范圍的大小。