[發(fā)明專利]一種室內定位方法及系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN106568435B
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發(fā)明（設計）人: 黃源浩;肖振中;許宏淮
• 申請（專利權）人: 深圳奧比中光科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 鐘子敏

本發(fā)明公開一種室內定位方法及系統(tǒng)，該方法包括獲取室內的3D框架圖，其中，所述3D框架圖用于表征室內至少部分特征目標的3D形狀；將所述3D框架圖與所述室內的3D地圖進行匹配，以完成室內定位。獲取表征有室內至少部分特征目標的3D框架圖，利用3D框架表征需要用于定位的特征目標的3D形狀，將3D框架圖與室內的3D地圖進行匹配定位時需要匹配的數(shù)據(jù)量被減少，進而提高匹配定位的速度。

技術領域

本發(fā)明涉及視覺特征匹配定位技術領域，尤其涉及一種室內定位方法及系統(tǒng)。

背景技術

隨著信息技術的不斷發(fā)展，位置服務逐漸受到越來越多的關注。目前，基于位置服務的各種應用已逐漸滲透到生活中的各個方面。例如，為出行提供方便的電子地圖，為駕駛提供幫助的導航系統(tǒng)等等。這些應用主要基于全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)。其中，GPS系統(tǒng)、GLONASS導航系統(tǒng)、伽利略導航系統(tǒng)和北斗導航系統(tǒng)是目前使用較為廣泛的衛(wèi)星定位系統(tǒng)。但是，全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)僅能夠為室外場景中的用戶提供位置信息服務。由于室內環(huán)境因素的影響，衛(wèi)星定位信號無法直接滿足室內位置服務的需求。因此，不依賴于衛(wèi)星信號的室內定位技術越來越受到關注。

目前，基于WIFI、UWB和RFID技術的室內定位方法是目前室內定位領域較常用的方法。但基于以上技術的室內定位方法均需要在前期進行大量的設備和基礎設施投入，而且對定位場景的要求也較為嚴格。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種室內定位方法及系統(tǒng)，能夠在保證室內定位的準確度的同時，且提高定位速度。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種室內定位方法，該室內定位方法包括：

獲取室內的深度圖像；提取所述深度圖像的深度值，根據(jù)所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖，其中，所述3D框架圖用于表征室內至少部分特征目標的3D形狀，所述特征目標為具有規(guī)則幾何形狀的物體，所述提取所述深度圖像的深度值，根據(jù)所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖，包括：提取所述深度圖像中的深度值呈規(guī)則變化的平面和/或線條；以所述平面和/或線條構建與所述深度圖像對應的3D框架圖；

在所述3D地圖中查找到與所述3D框架圖中表征的特征目標部分匹配的第一部分；

在所述查找到的第一部分中查找到與所述3D框架圖中表征的特征目標全部匹配的第二部分；

將所述3D框架圖定位于所述3D地圖的第二部分中。

其中，在所述根據(jù)所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖之后，還包括：

根據(jù)所述3D框架圖獲取所述深度圖像在所述3D地圖中的姿態(tài)視角。

其中，所述在所述3D地圖中查找到與所述3D框架圖中表征的特征目標部分匹配的第一部分，還包括：

在所述3D地圖中查找與所述姿態(tài)視角一致，且與所述3D框架圖中表征的特征目標部分匹配的第一部分。

其中，所述3D框架圖中表征的特征目標由網(wǎng)格構成。

其中，在所述將所述3D框架圖定位于所述3D地圖的第二部分中之后，包括：

確定所述3D地圖的第二部分中已標識的標志物；

判斷所述3D框架圖中表征的特征目標中是否存在所述標志物；

若是，則在所述3D框架圖中對所述表征的特征目標進行標記。

其中，還包括：

若所述3D框架圖中表征的特征目標中不存在所述標志物，則在所述3D框架圖中與所述標志物的位置相同處標示出所述標志物。

另一方面，本發(fā)明提出了一種室內定位系統(tǒng)，該室內定位系統(tǒng)包括：