[發明專利]一種室內定位方法及系統有效
| 申請號： | 201610988861.4 | 申請日： | 2016-11-09 |
| 公開（公告）號： | CN106568435B | 公開（公告）日： | 2019-05-31 |
| 發明（設計）人： | 黃源浩;肖振中;許宏淮 | 申請（專利權）人： | 深圳奧比中光科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 鐘子敏 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南山區粵*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 框架圖 室內 室內定位 特征目標 匹配定位 匹配 數據量 | ||
1.一種室內定位方法，其特征在于，包括：
獲取室內的深度圖像；
提取所述深度圖像的深度值，根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖，其中，所述3D框架圖用于表征室內至少部分特征目標的3D形狀，所述特征目標為具有規則幾何形狀的物體；
所述提取所述深度圖像的深度值，根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖，包括：提取所述深度圖像中的深度值呈規則變化的平面和/或線條；以所述平面和/或線條構建與所述深度圖像對應的3D框架圖；
在室內的3D地圖中查找到與所述3D框架圖中表征的特征目標部分匹配的第一部分；
在所述查找到的第一部分中查找到與所述3D框架圖中表征的特征目標全部匹配的第二部分；
將所述3D框架圖定位于所述3D地圖的第二部分中。
2.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，在所述根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖之后，還包括：
根據所述3D框架圖獲取所述深度圖像在所述3D地圖中的姿態視角。
3.根據權利要求2所述的室內定位方法，其特征在于，所述在所述3D地圖中查找到與所述3D框架圖中表征的特征目標部分匹配的第一部分，還包括：
在所述3D地圖中查找與所述姿態視角一致，且與所述3D框架圖中表征的特征目標部分匹配的第一部分。
4.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述3D框架圖中表征的特征目標由網格構成。
5.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，在所述將所述3D框架圖定位于所述3D地圖的第二部分中之后，包括：
確定所述3D地圖的第二部分中已標識的標志物；
判斷所述3D框架圖中表征的特征目標中是否存在所述標志物；
若是，則在所述3D框架圖中對所述表征的特征目標進行標記。
6.根據權利要求5所述的室內定位方法，其特征在于，還包括：
若所述3D框架圖中表征的特征目標中不存在所述標志物，則在所述3D框架圖中與所述標志物的位置相同處標示出所述標志物。
7.一種室內定位系統，其特征在于，包括：
第一框架圖獲取模塊，用于獲取室內的深度圖像；提取所述深度圖像的深度值，根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖，其中，所述3D框架圖用于表征室內至少部分特征目標的3D形狀，所述特征目標為具有規則幾何形狀的物體；
所述提取所述深度圖像的深度值，根據所述深度值構建與所述深度圖像對應的3D框架圖，包括：提取所述深度圖像中的深度值呈規則變化的平面和/或線條；以所述平面和/或線條構建與所述深度圖像對應的3D框架圖；
第一匹配定位模塊，用于在室內的3D地圖中查找到與所述3D框架圖中表征的特征目標部分匹配的第一部分；在所述查找到的第一部分中查找到與所述3D框架圖中表征的特征目標全部匹配的第二部分；將所述3D框架圖定位于所述3D地圖的第二部分中。
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