[發(fā)明專利]康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610987676.3
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN106618949A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮亞磊;吳品弘;莫元?jiǎng)?/a>;梁順健
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東美的安川服務(wù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11201
• 代理人: 黃德海

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及理療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法及康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)的康復(fù)訓(xùn)練過程中，治療師習(xí)慣于人力進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)，靠感性輔助患者訓(xùn)練，在使用機(jī)器人進(jìn)行起始點(diǎn)設(shè)置時(shí)常常會(huì)無法準(zhǔn)確對應(yīng)，而不得不經(jīng)常試錯(cuò)，浪費(fèi)時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，所述控制方法的控制準(zhǔn)確度提高且可節(jié)省時(shí)間。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人可采用上述的控制方法進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，所述康復(fù)機(jī)器人包括機(jī)器人柜體、機(jī)器人手臂、下肢支撐組件以及用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件，所述機(jī)器人手臂可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在機(jī)器人柜體上，所述下肢支撐組件設(shè)在所述機(jī)器人手臂上，所述控制方法包括：步驟S1，接收示教模式選擇信號后，在機(jī)器人手臂在起始位置和終止位置之間移動(dòng)過程中，記錄適于人體訓(xùn)練的起始位置和終止位置。步驟S2，在接收到訓(xùn)練模式信號后機(jī)器人手臂在所述起始位置和所述終止位置之間運(yùn)行以進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法，可以對適于人體訓(xùn)練的起始位置和終止位置進(jìn)行記錄，使得在需要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，可以在機(jī)器人手臂的帶動(dòng)下帶動(dòng)患者的下肢在所述起始位置和所述終止位置之間動(dòng)作，從而有利于康復(fù)訓(xùn)練的有序進(jìn)行。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制方法還具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人內(nèi)預(yù)置了機(jī)器人手臂的運(yùn)行軌跡，所述機(jī)器人手臂始終沿所述運(yùn)行軌跡運(yùn)行。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述步驟S1還包括：在機(jī)器人手臂在起始位置和終止位置之間移動(dòng)過程中，記錄適于人體訓(xùn)練的運(yùn)行軌跡。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述機(jī)器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂與所述機(jī)器人柜體可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連，所述小臂與所述大臂可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連，所述驅(qū)動(dòng)組件包括適于驅(qū)動(dòng)所述大臂旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)和適于驅(qū)動(dòng)所述小臂旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均連接有適于記錄所述機(jī)器人手臂的位置的第一編碼器。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)組件還包括用于驅(qū)動(dòng)所述下肢支撐組件運(yùn)動(dòng)的第三電機(jī)，所述第三電機(jī)連接有適于記錄所述下肢支撐組件的位置的第二編碼器。

進(jìn)一步地，所述第一編碼器、所述第二編碼器以及所述驅(qū)動(dòng)組件均與所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制器無線或有線連接以傳遞信號。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述機(jī)器人柜體上設(shè)有沿上下方向移動(dòng)的滑塊，所述機(jī)器人手臂設(shè)在所述滑塊上。

根據(jù)本發(fā)明第二方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括：機(jī)器人柜體；機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂與所述機(jī)器人柜體可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連；下肢支撐組件，所述下肢支撐組件設(shè)在所述機(jī)器人手臂上；用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人手臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)組件；用于記錄所述機(jī)器人手臂的位置的記錄儀，所述記錄儀適于在示教模式檢測所述機(jī)器人手臂的起始位置和終止位置。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂與所述機(jī)器人柜體可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連，所述小臂與所述大臂可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連，所述驅(qū)動(dòng)組件包括適于驅(qū)動(dòng)所述大臂旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)和適于驅(qū)動(dòng)所述小臂旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)，所述第一電機(jī)和所述第二電機(jī)均連接有適于記錄所述機(jī)器人手臂的位置的第一編碼器。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)組件還包括用于驅(qū)動(dòng)所述下肢支撐組件運(yùn)動(dòng)的第三電機(jī)，所述第三電機(jī)連接有適于記錄所述下肢支撐組件的位置的第二編碼器。

進(jìn)一步地，所述第一編碼器、所述第二編碼器以及所述驅(qū)動(dòng)組件均與所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制器無線或有線連接以傳遞信號。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述機(jī)器人柜體上設(shè)有沿上下方向移動(dòng)的滑塊，所述機(jī)器人手臂設(shè)在所述滑塊上。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述下肢支撐組件包括：腳固定器，所述腳固定器用于固定和支撐人體的腳；小腿支撐，所述小腿支撐與所述腳固定器呈預(yù)定角度；連接件，所述連接件與所述機(jī)器人手臂相連，所述連接件的一端與所述腳固定器相連且另一端連接所述小腿支撐。

進(jìn)一步地，所述下肢支撐組件上設(shè)有用于檢測人體對所述機(jī)器人手臂的推力的壓力感知模塊。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明