[發明專利]康復訓練機器人的控制方法及康復訓練機器人

在審

• 申請號: 201610987676.3
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN106618949A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 馮亞磊;吳品弘;莫元勁;梁順健
• 申請（專利權）人: 廣東美的安川服務機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201
• 代理人: 黃德海

1.一種康復訓練機器人的控制方法，其特征在于，所述康復機器人包括機器人柜體、機器人手臂、下肢支撐組件以及用于驅動所述機器人手臂轉動的驅動組件，所述機器人手臂可轉動地設在機器人柜體上，所述下肢支撐組件設在所述機器人手臂上，所述控制方法包括：

步驟S1，接收示教模式選擇信號后，在機器人手臂在起始位置和終止位置之間移動過程中，記錄適于人體訓練的起始位置和終止位置。

步驟S2，在接收到訓練模式信號后機器人手臂在所述起始位置和所述終止位置之間運行以進行康復訓練。

2.根據權利要求1所述的康復訓練機器人的控制方法，其特征在于，所述康復訓練機器人內預置了機器人手臂的運行軌跡，所述機器人手臂始終沿所述運行軌跡運行。

3.根據權利要求1所述的康復訓練機器人的控制方法，其特征在于，所述步驟S1還包括：

在機器人手臂在起始位置和終止位置之間移動過程中，記錄適于人體訓練的運行軌跡。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的康復訓練機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂與所述機器人柜體可轉動地相連，所述小臂與所述大臂可轉動地相連，所述驅動組件包括適于驅動所述大臂旋轉的第一電機和適于驅動所述小臂旋轉的第二電機，所述第一電機和所述第二電機均連接有適于記錄所述機器人手臂的位置的第一編碼器。

5.根據權利要求4所述的康復訓練機器人的控制方法，其特征在于，所述驅動組件還包括用于驅動所述下肢支撐組件運動的第三電機，所述第三電機連接有適于記錄所述下肢支撐組件的位置的第二編碼器。

6.根據權利要求5所述的康復訓練機器人的控制方法，其特征在于，所述第一編碼器、所述第二編碼器以及所述驅動組件均與所述康復訓練機器人的控制器無線或有線連接以傳遞信號。

7.根據權利要求1-3中任一項所述的康復訓練機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人柜體上設有沿上下方向移動的滑塊，所述機器人手臂設在所述滑塊上。

8.一種康復訓練機器人，其特征在于，包括：

機器人柜體；

機器人手臂，所述機器人手臂與所述機器人柜體可轉動地相連；

下肢支撐組件，所述下肢支撐組件設在所述機器人手臂上；

用于驅動所述機器人手臂旋轉的驅動組件；

用于記錄所述機器人手臂的位置的記錄儀，所述記錄儀適于在示教模式檢測所述機器人手臂的起始位置和終止位置。

9.根據權利要求8所述的康復訓練機器人，其特征在于，所述機器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂與所述機器人柜體可轉動地相連，所述小臂與所述大臂可轉動地相連，所述驅動組件包括適于驅動所述大臂旋轉的第一電機和適于驅動所述小臂旋轉的第二電機，所述第一電機和所述第二電機均連接有適于記錄所述機器人手臂的位置的第一編碼器。

10.根據權利要求9所述的康復訓練機器人，其特征在于，所述驅動組件還包括用于驅動所述下肢支撐組件運動的第三電機，所述第三電機連接有適于記錄所述下肢支撐組件的位置的第二編碼器。

11.根據權利要求10所述的康復訓練機器人，其特征在于，所述第一編碼器、所述第二編碼器以及所述驅動組件均與所述康復訓練機器人的控制器無線或有線連接以傳遞信號。

12.根據權利要求8-11中任一項所述的康復訓練機器人，其特征在于，所述機器人柜體上設有沿上下方向移動的滑塊，所述機器人手臂設在所述滑塊上。

13.根據權利要求8所述的康復訓練機器人，其特征在于，所述下肢支撐組件包括：

腳固定器，所述腳固定器用于固定和支撐人體的腳；

小腿支撐，所述小腿支撐與所述腳固定器呈預定角度；

連接件，所述連接件與所述機器人手臂相連，所述連接件的一端與所述腳固定器相連且另一端連接所述小腿支撐。

14.根據權利要求13所述的康復訓練機器人，其特征在于，

所述下肢支撐組件上設有用于檢測人體對所述機器人手臂的推力的壓力感知模塊。