[發明專利]圖像處理方法和裝置、機器人

有效

• 申請號: 201610987616.1
• 申請日: 2016-11-07
• 公開（公告）號: CN108062773B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/246;G06T7/90
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

獲取第一圖像幀的第一顏色值、第二圖像幀的第二顏色值和第三圖像幀的第三顏色值，其中，所述第一圖像幀與所述第二圖像幀相鄰，所述第二圖像幀與所述第三圖像幀相鄰；

根據所述第一顏色值和所述第二顏色值確定目標對象在目標坐標系中的第一位置，并且根據所述第二顏色值和所述第三顏色值確定所述目標對象在所述目標坐標系中的第二位置；

根據所述第一位置和所述第二位置確定所述目標對象的移動方向；

其中，根據所述第一顏色值和所述第二顏色值確定目標對象在目標坐標系中的第一位置，并且根據所述第二顏色值和所述第三顏色值確定所述目標對象在所述目標坐標系中的第二位置包括：

根據所述第二圖像幀的所述第二顏色值和所述第一圖像幀的遞推顏色值獲取所述第一位置，其中，所述第一圖像幀的遞推顏色值根據所述第一圖像幀和所述第一圖像幀的上一個圖像幀的遞推顏色值得到，在所述第一圖像幀為第一幀圖像幀時，所述第一圖像幀的遞推顏色值根據所述第一顏色值得到；

根據所述第三圖像幀的所述第三顏色值和所述第二圖像幀的遞推顏色值獲取所述第二位置，其中，所述第二圖像幀的遞推顏色值根據所述第二圖像幀和所述第一圖像幀的遞推顏色值得到。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，采用以下公式計算所述第二圖像幀的遞推顏色值：

第二圖像幀的遞推顏色值＝(第二圖像幀+R*第一圖像幀的遞推顏色值)/(1+R)，其中，所述R為預設比例值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第二圖像幀的所述第二顏色值和所述第一圖像幀的遞推顏色值獲取所述第一位置包括：

根據所述第二圖像幀的所述第二顏色值和所述第一圖像幀的遞推顏色值獲取第一矩陣，根據所述第一矩陣計算所述第一位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述第二圖像幀的所述第二顏色值和所述第一圖像幀的遞推顏色值獲取第一矩陣包括：

采用以下公式獲取所述第一矩陣：

第一矩陣＝第一系數*第一結果+第二系數*第二結果+第三系數*第三結果+第四系數*第四結果，其中，所述第一系數、所述第二系數、所述第三系數和所述第四系數為預先設置，并且所述第一系數、所述第二系數、所述第三系數和所述第四系數中至少一個不等于零，

其中，獲取所述第一結果的過程是：將所述第二圖像幀的所述第二顏色值與所述第一圖像幀的遞推顏色值作差，并且求絕對值，得到第一結果；

獲取所述第二結果的過程是：獲取所述第二圖像幀的所述第二顏色值與所述第一圖像幀的遞推顏色值的差值，對所述差值求梯度，并且求絕對值，得到第二結果；

獲取所述第三結果的過程是：求所述第二顏色值的梯度的絕對值與所述第一圖像幀的遞推顏色值的梯度之差，并且求絕對值，得到第三結果；

獲取所述第四結果的過程是：獲取所述第二顏色值與所述第一圖像幀的遞推顏色值之差的梯度矩陣，按照所述梯度矩陣的元素由大到小的順序保存預設比例的所述元素，將保存預設比例的所述元素之后的新的梯度矩陣的梯度求絕對值，作為第四結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述第一矩陣計算所述第一位置包括：

根據所述第一矩陣的元素的坐標值確定第一坐標點，其中，所述第一坐標點的坐標值是所述第一矩陣的元素中最大的；

將所述第一坐標點為中心作矩形框，其中，所述矩形框的邊沿的元素的坐標值的平均值與所述矩形框的框內的元素的坐標值的平均值存在預設數值關系；

根據預設條件判斷當所述目標對象處于所述矩形框內時，將所述第一坐標點作為所述第一位置。