[發明專利]圖像處理方法和裝置、機器人

有效

• 申請號: 201610987616.1
• 申請日: 2016-11-07
• 公開（公告）號: CN108062773B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/246;G06T7/90
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

本申請公開了一種圖像處理方法和裝置、機器人。其中，該方法包括：獲取第一圖像幀的第一顏色值、第二圖像幀的第二顏色值和第三圖像幀的第三顏色值，其中，第一圖像幀與第二圖像幀相鄰，第二圖像幀與第三圖像幀相鄰；根據第一顏色值和第二顏色值確定目標對象在目標坐標系中的第一位置，并且根據第二顏色值和第三顏色值確定目標對象在目標坐標系中的第二位置；根據第一位置和第二位置確定目標對象的移動方向，本申請解決了現有技術中無法精確跟蹤視頻中的移動目標的技術問題。

技術領域

本申請涉及圖像領域，具體而言，涉及一種圖像處理方法和裝置、機器人。

背景技術

移動目標的監測與追蹤是智能視頻系統研究的重要內容，在科技、軍事、交通、安全、醫療等領域都發揮了舉足輕重的作用。圖1至圖4展示了相關技術中對視頻的圖像幀進行處理的過程，相關技術中對圖像幀的處理得到的結果精確度低，無法精確跟蹤視頻中的移動目標。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種圖像處理方法和裝置、機器人，以至少解決現有技術中無法精確跟蹤視頻中的移動目標的技術問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種圖像處理方法，包括：獲取第一圖像幀的第一顏色值、第二圖像幀的第二顏色值和第三圖像幀的第三顏色值，其中，所述第一圖像幀與所述第二圖像幀相鄰，所述第二圖像幀與所述第三圖像幀相鄰；根據所述第一顏色值和所述第二顏色值確定目標對象在目標坐標系中的第一位置，并且根據所述第二顏色值和所述第三顏色值確定所述目標對象在所述目標坐標系中的第二位置；根據所述第一位置和所述第二位置確定所述目標對象的移動方向。

進一步地，根據所述第一顏色值和所述第二顏色值確定目標對象在目標坐標系中的第一位置，并且根據所述第二顏色值和所述第三顏色值確定所述目標對象在所述目標坐標系中的第二位置包括：根據所述第二圖像幀的所述第二顏色值和所述第一圖像幀的遞推顏色值獲取所述第一位置，其中，所述第一圖像幀的遞推顏色值根據所述第一圖像幀和所述第一圖像幀的上一個圖像幀的遞推顏色值得到，在所述第一圖像幀為第一幀圖像幀時，所述第一圖像幀的遞推顏色值根據所述第一顏色值得到；根據所述第三圖像幀的所述第三顏色值和所述第二圖像幀的遞推顏色值獲取所述第二位置，其中，所述第二圖像幀的遞推顏色值根據所述第二圖像幀和所述第一圖像幀的遞推顏色值得到。

進一步地，采用以下公式計算所述第二圖像幀的遞推顏色值：第二圖像幀的遞推顏色值＝(第二圖像幀+R*第一圖像幀的遞推顏色值)/(1+R)，其中，所述R為預設比例值。

進一步地，根據所述第二圖像幀的所述第二顏色值和所述第一圖像幀的遞推顏色值獲取所述第一位置包括：根據所述第二圖像幀的所述第二顏色值和所述第一圖像幀的遞推顏色值獲取第一矩陣，根據所述第一矩陣計算所述第一位置。

進一步地，根據所述第二圖像幀的所述第二顏色值和所述第一圖像幀的遞推顏色值獲取第一矩陣包括：采用以下公式獲取所述第一矩陣：第一矩陣＝第一系數*第一結果+第二系數*第二結果+第三系數*第三結果+第四系數*第四結果，其中，所述第一系數、所述第二系數、所述第三系數和所述第四系數為預先設置，并且所述第一系數、所述第二系數、所述第三系數和所述第四系數中至少一個不等于零，其中，獲取所述第一結果的過程是：將所述第二圖像幀的所述第二顏色值與所述第一圖像幀的遞推顏色值作差，并且求絕對值，得到第一結果；獲取所述第二結果的過程是：獲取所述第二圖像幀的所述第二顏色值與所述第一圖像幀的遞推顏色值的差值，對所述差值求梯度，并且求絕對值，得到第二結果；獲取所述第三結果的過程是：求所述第二顏色值的梯度的絕對值與所述第一圖像幀的遞推顏色值的梯度之差，并且求絕對值，得到第三結果；獲取所述第四結果的過程是：獲取所述第二顏色值與所述第一圖像幀的遞推顏色值之差的梯度矩陣，按照所述梯度矩陣的元素由大到小的順序保存預設比例的所述元素，將保存預設比例的所述元素之后的新的梯度矩陣的梯度求絕對值，作為第四結果。