[發明專利]舵機堵轉的檢測方法及檢測裝置

在審

• 申請號: 201610983704.4
• 申請日: 2016-11-08
• 公開（公告）號: CN108061854A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 蔡東青
• 申請（專利權）人: 廣州奧睿智能科技有限公司
• 主分類號: G01R31/34
• 分類號: G01R31/34
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

本發明公開了一種舵機堵轉的檢測方法及檢測裝置，其中，方法包括以下步驟：采集舵機的供電電流，以判斷舵機的供電電流是否大于預設電流閾值；如果舵機的供電電流大于或等于預設電流閾值，則判定舵機堵轉；檢測堵轉的持續時間；如果持續時間大于預設時間閾值，則判定舵機嚴重堵轉，并控制電機斷電。本發明實施例的方法可以通過讀取電流值和持續時長判斷是否發生嚴重堵轉，并且可以在嚴重堵轉之后，立即控制電機斷電，避免出現堵轉導致舵機損壞的情況，有效保證舵機的可靠性，提高舵機的使用壽命。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，特別涉及一種舵機堵轉的檢測方法及檢測裝置。

背景技術

舵機也可以被稱為微型伺服馬達，主要用于控制模型的舵面。其中，當舵機接收到控制指令時，可以自動轉動到一個精確的角度。

具體地，舵機可以集成直流電機、電機控制器和減速器等，并且封裝在一個便于安裝的外殼里的伺服單元，其能夠根據輸入信號比較精確地轉動至一定矯直。其中，舵機安裝了一個電位器(或其它角度傳感器)，以檢測輸出軸轉動角度，控制根據電位器的信息可以比較精確的控制和保持輸出軸的角度，而這樣的直流電機控制方式叫閉環控制，所以舵機更準確的說是伺服馬達(servo)。

其中，舵機的主體結構如圖1所示，主要包括：外殼、減速齒輪組、電機、電位器、控制電路。其工作原理是控制電路接收信號源的控制信號，并驅動電機轉動；齒輪組將點擊的速度成大倍數縮小，并將電機的輸出扭矩放大響應倍數，然后輸出；電位器和齒輪組的末級一起轉動，測量舵機轉動角度；電路檢測并根據電位器判斷舵機轉動角度，然后控制舵機轉動到目標角度或保持在目標角度。

然而，雖然舵機使用十分便捷，組合起來可實現各種運動那方式，但是在舵機轉動的過程中，一旦受到外力的阻擾，會使其無法轉動，從而很有可能對舵機造成損壞。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

在由外力導致舵機堵轉時，系統需要反饋給外部。

為此，本發明的一個目的在于提出一種舵機堵轉的檢測方法，該方法可以避免出現堵轉導致舵機損壞的情況，有效保證舵機的可靠性。

本發明的另一個目的在于提出一種舵機堵轉的檢測裝置。

為達到上述目的，本發明一方面實施例提出了一種舵機堵轉的檢測方法，包括以下步驟：采集舵機的供電電流，以判斷所述舵機的供電電流是否大于預設電流閾值；如果所述舵機的供電電流大于或等于所述預設電流閾值，則判定所述舵機堵轉；檢測堵轉的持續時間；如果所述持續時間大于預設時間閾值，則判定所述舵機嚴重堵轉，并控制電機斷電。

本發明實施例的舵機堵轉的檢測方法，可以通過讀取電流值判斷是否發生堵轉，并且在堵轉的持續時長超過一定時間時，判定舵機嚴重堵轉，進而控制電機斷電，避免出現堵轉導致舵機損壞的情況，有效保證舵機的可靠性，提高舵機的使用壽命。

另外，根據本發明上述實施例的舵機堵轉的檢測方法還可以具有以下附加的技術特征：

進一步地，在本發明的一個實施例中，在判定所述舵機堵轉之后，還包括：發送堵轉報警信號，以進行光學顯示報警和/或聲學提醒報警。

進一步地，在本發明的一個實施例中，所述檢測舵機的供電電流，以判斷所述舵機的供電電流是否大于預設電流閾值，進一步包括：檢測所述舵機當前所處位置；如果所述舵機當前所處位置為邊緣位置，則判斷所述舵機的供電電流是否大于第一預設值；如果所述舵機當前所處位置為中心位置，則判斷所述舵機的供電電流是否大于第二預設值，其中，所述第二預設值大于所述第一預設值。

進一步地，在本發明的一個實施例中，還包括：如果所述舵機的供電電流小于所述預設電流閾值，則判定所述舵機正常，發送轉動正常信號。