[發(fā)明專(zhuān)利]舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610983702.5
• 申請(qǐng)日: 2016-11-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108058800A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡?hào)|青
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州奧睿智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B63H25/26
• 分類(lèi)號(hào): B63H25/26;B64C13/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

本發(fā)明提出一種舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法及系統(tǒng)，方法包括以下步驟：獲取舵機(jī)的當(dāng)前角度及目標(biāo)角度；根據(jù)當(dāng)前角度和目標(biāo)角度確定舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期、每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度確定舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)；根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期、每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期內(nèi)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)角度。本發(fā)明能夠?qū)Χ鏅C(jī)的轉(zhuǎn)速快慢進(jìn)行精細(xì)地控制，使舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)效果更優(yōu)異，從而滿(mǎn)足多種技術(shù)需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，舵機(jī)在多類(lèi)產(chǎn)品中已普遍應(yīng)用，而舵機(jī)的轉(zhuǎn)速一般比較快，而多數(shù)產(chǎn)品中大多數(shù)不需要舵機(jī)具備太快的轉(zhuǎn)速。此外，在一些產(chǎn)品中，在一次完整的轉(zhuǎn)動(dòng)中需要舵機(jī)的轉(zhuǎn)速時(shí)快時(shí)慢，而非一成不變的快速轉(zhuǎn)動(dòng)。而目前并無(wú)相關(guān)技術(shù)可以有效實(shí)現(xiàn)對(duì)舵機(jī)轉(zhuǎn)速快慢的精細(xì)調(diào)節(jié)，從而導(dǎo)致舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)效果不佳，無(wú)法滿(mǎn)足不同的技術(shù)需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決上述技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法，該方法能夠?qū)Χ鏅C(jī)的轉(zhuǎn)速快慢進(jìn)行精細(xì)地控制，使舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)效果更優(yōu)異，從而滿(mǎn)足多種技術(shù)需求。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面的實(shí)施例公開(kāi)了一種舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法，包括以下步驟：獲取舵機(jī)的當(dāng)前角度及目標(biāo)角度；根據(jù)所述當(dāng)前角度和目標(biāo)角度確定舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期、每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及所述舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度確定舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)；以及根據(jù)所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期、每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期內(nèi)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及所述舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)控制所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至所述目標(biāo)角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法，根據(jù)舵機(jī)當(dāng)前角度和目標(biāo)角度得到舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，并根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期、每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度確定舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)，最后根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期、每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期內(nèi)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)角度，從而能夠?qū)Χ鏅C(jī)的轉(zhuǎn)速快慢進(jìn)行精細(xì)地控制，使舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)效果更優(yōu)異，從而滿(mǎn)足多種技術(shù)需求。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

在一些示例中，根據(jù)所述舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度確定所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期及每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

在一些示例中，通過(guò)轉(zhuǎn)角傳感器獲取所述舵機(jī)的當(dāng)前角度。

在一些示例中，所述舵機(jī)為往復(fù)柱塞式舵機(jī)。

在一些示例中，所述舵機(jī)為轉(zhuǎn)葉式舵機(jī)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面的實(shí)施例公開(kāi)了一種舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，包括：檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置用于獲取舵機(jī)的當(dāng)前角度；運(yùn)算器，所述運(yùn)算器與所述檢測(cè)裝置相連，以根據(jù)所述當(dāng)前角度和舵機(jī)的目標(biāo)角度確定舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，并根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期、每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及所述舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度確定舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)；以及控制器，所述控制器與所述運(yùn)算器相連，以根據(jù)所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期、每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期內(nèi)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及所述舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)控制所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至所述目標(biāo)角度。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，根據(jù)舵機(jī)當(dāng)前角度和目標(biāo)角度得到舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，并根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期、每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度確定舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)，最后根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期、每個(gè)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期內(nèi)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度及舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至目標(biāo)角度，從而能夠?qū)Χ鏅C(jī)的轉(zhuǎn)速快慢進(jìn)行精細(xì)地控制，使舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)效果更優(yōu)異，從而滿(mǎn)足多種技術(shù)需求。另外，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的舵機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)還可以具有如下附加的技術(shù)特征：