[發明專利]車輛尾燈識別方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201610978015.4
• 申請日: 2016-10-31
• 公開（公告）號: CN108021856B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 丁贊;徐波;楊青
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/11
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 姚再英;魏嘉熹

本公開公開了一種車輛尾燈識別方法、裝置及車輛，所述方法包括：根據采集到的歷史車前圖像，對第一目標車輛的尾燈進行識別；根據識別的結果，確定所述第一目標車輛的尾燈在所述歷史車前圖像中的歷史位置區域；根據所述歷史位置區域，利用預設模型，對所述第一目標車輛的尾燈在采集到的當前車前圖像中的位置進行預測，得到目標檢測區域；在所述當前車前圖像的目標檢測區域內，對所述第一目標車輛的尾燈進行識別，以得到所述第一目標車輛的尾燈的當前信息。本公開利用車輛尾燈的歷史位置區域預測當前車前圖像的車輛尾燈位置區域得到目標檢測區域，并只在該目標檢測區域內進行車輛尾燈識別，達到了降低運算量、提高檢測效率和提高實時性的效果。

技術領域

本公開涉及智能交通系統領域，具體地，涉及一種車輛尾燈識別方法、裝置及車輛。

背景技術

隨著科學技術的迅速發展，在智能交通系統領域，通過對前方車輛進行檢測來提高對路面的辨識能力，尤其是在道路交通環境復雜的夜間行駛時對前方車輛進行識別，給駕駛人更多的安全警示及輔助，從而提高車輛的主動安全性，已成為該領域發展的重要方向。

目前，在夜間行車環境下對前方車輛識別一般通過對識別前車尾燈來實現。相關技術中，對車輛尾燈的識別，通常利用車輛尾燈的特征制定相應的提取和匹配規則，并根據提取和匹配規則從采集到的每幀車前圖像中對尾燈進行識別。

相關技術中的尾燈識別方法，需要對采集到的每一幀車前圖像的所有區域都進行檢測，以識別出車輛尾燈。因此，相關技術的識別方法，檢測運算量大，檢測效率低，檢測實時性差。

發明內容

本公開的目的是提供一種車輛尾燈識別方法、裝置及車輛，可以解決相關技術中需要對采集到的每一幀車前圖像的所有區域都進行檢測而使得檢測運算量大、檢測效率低、檢測實時性差的問題，達到提高檢測效率和實時性的效果。

為了實現上述目的，本公開提供一種車輛尾燈識別方法，所述方法包括：

根據采集到的歷史車前圖像，對第一目標車輛的尾燈進行識別；

根據識別的結果，確定所述第一目標車輛的尾燈在所述歷史車前圖像中的歷史位置區域；

根據所述歷史位置區域，利用預設模型，對所述第一目標車輛的尾燈在采集到的當前車前圖像中的位置進行預測，得到目標檢測區域；

在所述當前車前圖像的目標檢測區域內，對所述第一目標車輛的尾燈進行識別，以得到所述第一目標車輛的尾燈的當前信息。

可選地，所述預設模型為AR模型；

所述根據所述歷史位置區域，利用預設模型，對所述第一目標車輛的尾燈在采集到的當前車前圖像中的位置進行預測，得到目標檢測區域的步驟包括：

根據所述歷史位置區域的最小外接矩形框邊界位置信息和所述歷史位置區域所在的車前圖像的采集時間，獲取第一隨機時間序列；

根據所述第一隨機時間序列，利用所述AR模型對所述第一目標車輛的尾燈在采集到的當前車前圖像中的位置進行預測。

可選地，所述方法還包括：

每間隔預設時間，在采集到的當前車前圖像的所述目標檢測區域以外的區域，進行尾燈識別；

若在采集到的所述當前車前圖像的目標檢測區域以外的區域識別到第二目標車輛的尾燈，則根據識別的結果，確定所述第二目標車輛的尾燈在車前圖像中的位置區域；

將根據所述第二目標車輛的尾燈在車前圖像中的位置區域的最小外接矩形框邊界位置和所述車前圖像的采集時間，獲取到的第二隨機時間序列加入所述第一隨機時間序列中。

可選地，所述在所述目標檢測區域內，對所述第一目標車輛的尾燈進行識別的步驟還包括：