[發(fā)明專利]車輛尾燈識別方法、裝置及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610978015.4
• 申請日: 2016-10-31
• 公開（公告）號: CN108021856B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁贊;徐波;楊青
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/11
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 姚再英;魏嘉熹

1.一種車輛尾燈識別方法，其特征在于，所述方法包括：根據(jù)采集到的歷史車前圖像，對第一目標車輛的尾燈進行識別；

根據(jù)識別的結(jié)果，確定所述第一目標車輛的尾燈在所述歷史車前圖像中的歷史位置區(qū)域；

根據(jù)所述歷史位置區(qū)域的最小外接矩形框邊界位置信息和所述歷史位置區(qū)域所在的車前圖像的采集時間，獲取第一隨機時間序列；

將所述第一隨機時間序列分解成四個一維的時間序列，采用AR模型分別預測所述歷史位置區(qū)域的四個坐標分量在當前車前圖像的采集時刻的坐標，得到目標檢測區(qū)域；

在所述當前車前圖像的目標檢測區(qū)域內(nèi)，對所述第一目標車輛的尾燈進行識別，以得到所述第一目標車輛的尾燈的當前信息；

所述根據(jù)采集到的歷史車前圖像，對第一目標車輛的尾燈進行識別的步驟包括：

在所述歷史車前圖像的預設(shè)感興趣區(qū)域內(nèi)篩除顏色特征滿足第一預設(shè)條件的區(qū)域，確定目標區(qū)域；

利用最大類間方差法對所述目標區(qū)域的圖像進行自適應閾值分割，得到二值化圖像；

根據(jù)所述二值化圖像中亮塊的第一特征信息，篩除與車輛尾燈的形狀特征不相符的干擾亮塊，以提取出候選亮塊；

根據(jù)多個所述候選亮塊兩兩組合得到的亮塊對的第二特征信息，提取出目標亮塊對作為所述第一目標車輛的尾燈。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

每間隔預設(shè)時間，在采集到的當前車前圖像的所述目標檢測區(qū)域以外的區(qū)域，進行尾燈識別；

若在采集到的所述當前車前圖像的目標檢測區(qū)域以外的區(qū)域識別到第二目標車輛的尾燈，則根據(jù)識別的結(jié)果，確定所述第二目標車輛的尾燈在車前圖像中的位置區(qū)域；

將根據(jù)所述第二目標車輛的尾燈在車前圖像中的位置區(qū)域的最小外接矩形框邊界位置和所述車前圖像的采集時間獲取到的第二隨機時間序列加入所述第一隨機時間序列中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目標檢測區(qū)域內(nèi)，對所述第一目標車輛的尾燈進行識別的步驟還包括：

若采集的預設(shè)幀數(shù)的當前車前圖像中，均未在所述目標檢測區(qū)域內(nèi)識別到所述第一目標車輛的尾燈，則將所述第一隨機時間序列刪除。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目標檢測區(qū)域內(nèi)，對所述第一目標車輛的尾燈進行識別的步驟包括：

按照預設(shè)規(guī)則，將所述目標檢測區(qū)域進行擴展；

在擴展后的目標檢測區(qū)域內(nèi)對所述第一目標車輛的尾燈進行識別。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征信息包括：面積、最小外接矩形框的高度和最小外接矩形框的寬度；

所述根據(jù)所述二值化圖像中亮塊的特征信息，提取出候選亮塊，包括：

對所述二值化圖像進行連通和標注，得到含標記的亮塊；

從所述亮塊中提取出所述面積小于預設(shè)面積閾值且所述最小外接矩形框的高度和所述最小外接矩形框的寬度滿足第一預設(shè)范圍的亮塊作為所述候選亮塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二特征信息包括：所述亮塊對中亮塊的面積、中心點、對稱性和所述亮塊對的最小外接矩形框；

所述根據(jù)多個所述候選亮塊兩兩組合得到的亮塊對的第二特征信息，提取出目標亮塊對作為所述第一目標車輛的尾燈的步驟，包括：

從所述亮塊對中提取所述面積和所述中心點滿足第二預設(shè)范圍的亮塊對作為候選亮塊對；

從所述候選亮塊對中提取出所述最小外接矩形框滿足第三預設(shè)范圍且所述對稱性滿足第二預設(shè)條件的目標亮塊對作為所述第一目標車輛的尾燈。