[發明專利]一種可分解分布的激光雷達

有效

• 申請號: 201610974321.0
• 申請日: 2016-11-03
• 公開（公告）號: CN106569197B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 招子安
• 申請（專利權）人: 深圳量旌科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 深圳市中聯專利代理有限公司 44274
• 代理人: 李俊

一種可分解分布的激光雷達，它涉及360度距離測量裝置。它包含中央采集處理模塊、固態激光雷達感測模塊、模塊的專用連接線；其中，中央采集處理模塊為方體結構，其四個側面上均設置有專用接口，數個結構相同的固態激光雷達感測模塊組裝成中空的圓柱，圓柱內側表面的同一水平面上均布了數個專用采集接口，該專用采集接口與中央采集處理模塊上的專用接口相對應，用于連接專用連接線和固態激光雷達感測模塊，固態激光雷達感測模塊可無縫地通過專用采集接口連接到中央采集處理模塊。解決了傳統激光雷達因安裝要求而引起的結構設計問題和外觀設計問題。

技術領域

本發明涉及360度距離測量裝置，具體涉及一種應用于移動機器人、自動駕駛汽車等領域的可分解分布的激光雷達。

背景技術

傳統激光雷達具有單點360度旋轉掃描能力，從一個位置開始向周圍環境發出激光掃描線，進行測距掃描，因此安裝上要求激光線掃描范圍內不能有載體自身的零件遮擋，為適應激光雷達的安裝要求，載體在結構和外觀上往往會保留大范圍的鏤空的水平凹槽，這樣會對載體的結構強度、外觀設計帶來限制性的要求，同時由于始終會有支撐結構的關系導致激光雷達在載體內沒法做到完整360度的掃描。

發明內容

本發明的目的是提供一種解決了傳統激光雷達因安裝要求而引起的結構設計問題和外觀設計問題的可分解分布的激光雷達。

為了解決背景技術所存在的問題，本發明是采用以下技術方案：一種可分解分布的激光雷達，它包含中央采集處理模塊、固態激光雷達感測模塊、模塊的專用連接線；其中，中央采集處理模塊為方體結構，其四個側面上均設置有專用接口，數個結構相同的固態激光雷達感測模塊組裝成中空的圓柱，圓柱內側表面的同一水平面上均布了數個專用采集接口，該專用采集接口與中央采集處理模塊上的專用接口相對應，用于連接專用連接線和固態激光雷達感測模塊，固態激光雷達感測模塊可無縫地通過專用采集接口連接到中央采集處理模塊。

作為本發明的進一步改進，所述的固態激光雷達感測模塊包括一橫截面為扇形的載體，載體的外側面安裝有固態激光雷達探頭。

作為本發明的進一步改進，所述的中央處理采集模塊驅動與其連接的固態激光雷達感測模塊，使得固態激光雷達探頭對其所在的安裝方向范圍內的方向角進行距離測量，并把測量數據返回到中央采集處理模塊中。

作為本發明的進一步改進，所述的中央處理采集模塊擁有4個專用接口，并可通過專用連接線連接最多4個固態激光雷達感測模塊，而每個固態激光雷達感測模塊所采用的廣角攝像頭為120度，擁有寬廣的角度掃描范圍，因此即使安裝在載體表面，仍能實現360度的全范圍掃描。

本發明采用固態激光雷達的探測結構為基礎，每個固態激光雷達的探測角接近120度，通過在載體外觀表面的同一水平面上，等分安裝若干個固態激光雷達探頭，通過中央采集處理模塊對各個探頭進行統一采樣計算工作。

由于采用一個或以上的具有一定檢測范圍的固態激光雷達探頭進行檢測，因此可分別安裝于載體表面進行距離檢測，可與載體的任意外表面進行整合，使得載體的內部結構的設計不受激光雷達的安裝掃描要求影響，使得激光雷達測距系統更容易整合于現有設計的載體當中，而無須大幅修改載體方案。

采用上述技術方案后，本發明具有以下有益效果：

通過該裝置，把傳統的激光雷達必須從在體內部同一位置進行360度范圍掃描測量，分解為可從安裝在同一掃描平面的不同方向和位置的固態激光感測模塊進行分別測量，并由中央采集處理模塊進行性統一采集和處理。通過該裝置分立的感測模塊，使得感測模塊可安裝在載體的表面，從而解決了傳統激光雷達因安裝要求而引起的結構設計問題和外觀設計問題。

附圖說明