[發明專利]車道變換期間路徑上目標的選擇

在審

• 申請號: 201610964328.4
• 申請日: 2016-10-28
• 公開（公告）號: CN106627569A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 尼泰恩德拉·納特;亞倫·L·米爾斯
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/04
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司11278
• 代理人: 楊帆

技術領域

本發明涉及機動車輛，尤其涉及具有被編程以檢測車道變換操縱并且選擇新的路徑上目標車輛的機動車輛。

背景技術

自主車輛經受與人類駕駛車輛相同的情況。例如，自主車輛在道路上將遇到坑洼、封閉的車道、熄火的車輛和廢墟。一些障礙物比其他更容易導航繞過。例如，對于人類駕駛員以及自主車輛來說，更容易導航繞過靜止的物體。避免包括其他車輛的移動的物體可以更加困難。

發明內容

根據本發明的第一方面，提供一種包含數據存儲介質和處理裝置的計算裝置，其中該計算裝置被編程以：

檢測從第一車道到第二車道的主車輛車道變換；

在主車輛完成車道變換之前忽略第一車道中的當前目標車輛；以及

在主車輛完成車道變換之前選擇第二車道中的車輛作為新的目標車輛。

進一步地，本發明的計算裝置進一步地包含被編程以檢測當前目標車輛和新的目標車輛的自主駕駛傳感器。

進一步地，其中自主駕駛傳感器被編程以檢測車道標記并且至少部分地根據主車輛相對于車道標記的位置來輸出表示主車輛車道變換的信號。

進一步地，其中計算裝置被編程以接收表示主車輛車道變換的信號并且至少部分地根據表示主車輛車道變換的信號來檢測主車輛車道變換。

進一步地，其中計算裝置被編程以接收轉向角信號并且至少部分地根據轉向角信號來檢測主車輛車道變換。

進一步地，其中計算裝置被編程以接收轉彎指示器信號并且至少部分地根據轉彎指示器信號來檢測主車輛車道變換。

進一步地，其中計算裝置被編程以在選擇新的目標車輛之后命令主車輛加速。

進一步地，其中計算裝置被編程以在選擇新的目標車輛之后命令主車輛減速。

進一步地，其中計算裝置被編程以在主車輛完成車道變換之前至少部分地根據主車輛和新的目標車輛之間的距離來忽略新的目標車輛。

進一步地，其中計算裝置被編程以識別第二車道中的多個車輛并且選擇第二車道中的多個車輛中的一個作為新的目標車輛。

根據本發明的第二方面，提供一種方法，該方法包含：

檢測從第一車道到第二車道的主車輛車道變換；

在主車輛完成車道變換之前忽略第一車道中的當前目標車輛；以及

在主車輛完成車道變換之前選擇第二車道中的車輛作為新的目標車輛。

進一步地，其中檢測主車輛車道變換包括：

檢測車道標記；以及

比較主車輛相對于車道標記的位置。

進一步地，其中檢測主車輛車道變換包括：

接收轉向角信號；以及

至少部分地根據轉向角信號來檢測主車輛車道變換。

進一步地，其中檢測主車輛車道變換包括：

接收轉彎指示器信號；以及

至少部分地根據轉彎指示器信號來檢測主車輛車道變換。

進一步地，本發明的方法進一步地包含在選擇新的目標車輛之后命令主車輛加速。

進一步地，本發明的方法進一步地包含在選擇新的目標車輛之后命令主車輛減速。

進一步地，本發明的方法進一步地包含：

估算新的目標車輛和主車輛之間的距離；以及

在主車輛完成車道變換之前至少部分地根據主車輛和新的目標車輛之間的估算距離來忽略新的目標車輛。

進一步地，本發明的方法進一步地包含：

識別第二車道中的多個車輛；以及

選擇第二車道中的多個車輛中的一個作為新的目標車輛。

根據本發明的第三方面，提供一種車輛系統，該車輛系統包含：

至少一個自主駕駛傳感器，自主駕駛傳感器被編程以檢測第一車道中的當前目標車輛和第二車道中的至少一個車輛；以及

具有數據存儲介質和處理裝置的計算裝置，其中計算裝置被編程以檢測從第一車道到第二車道的主車輛車道變換、在主車輛完成車道變換之前忽略第一車道中的當前目標車輛、以及在主車輛完成車道變換之前選擇第二車道中的至少一個車輛中的一個作為新的目標車輛。

進一步地，其中自主駕駛傳感器被編程以檢測車道標記并且至少部分地根據主車輛相對于車道標記的位置來輸出表示主車輛車道變換的信號，并且其中計算裝置被編程以響應于接收表示主車輛車道變換的信號而忽略當前目標車輛。

附圖說明

圖1說明具有計算裝置的示例主車輛，計算裝置被編程以檢測車道變換操縱并且在車道變換操縱完成之前選擇新的路徑上目標車輛；