[發明專利]工業機器人的運行控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201610961304.3
• 申請日: 2016-11-04
• 公開（公告）號: CN108015788B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 張松林;王曼麗
• 申請（專利權）人: 安徽信息工程學院
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 任晨晨

本發明公開了一種工業機器人的運行控制系統，所述的工業機器人(1)安裝在機器人滑軌上；所述的控制系統是在所述的機器人滑軌的極限位置上設置行程開關或接近開關。本發明還公開了該控制系統的控制方法的技術方案。采用上述技術方案，實現高精度的定位(0.01mm)；使工業機器人能完成各種工業現場作業，工作靈活；滑軌采用行進技術，使系統阻尼系數、壽命提高、故障率減少；采用最新的PLC控制并容易與工業現場很多系統對接。

技術領域

本發明屬于工業自動化生產設備的技術領域。更具體地，本發明涉及一種工業機器人的運行控制系統。本發明還涉及該控制系統的控制方法。

背景技術

隨著科技的進步，工業機器人市場的大幕已經拉開，世界機器人市場的需求即將進人噴發期，中國潛在的巨大機械設備生產市場需求已初露端倪，工業機器人進軍機床行業投資前景可期。

但是，由于目前的工業機器人的運動構件的結構和控制方式還不夠合理，其準確性和靈活性還存在很大的不足。

發明內容

本發明提供一種工業機器人的運行控制系統，其目的是提高工業機器人的運動準確性和靈活性。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

本發明的工業機器人的運行控制系統，所述的工業機器人安裝在機器人滑軌上；所述的控制系統是在所述的機器人滑軌的極限位置上設置行程開關或接近開關。

所述的機器人滑軌上設置滑軌伺服電機；所述的工業機器人由所述的滑軌伺服電機驅動運行。

所述的滑軌伺服電機采用V80伺服電機，其技術參數為：電機轉一圈所需脈沖數為1000個脈沖，電機轉一圈滑軌的位移為28mm。

所述的控制系統在所述的機器人滑軌的極限位置上設置極限位置硬開關。

所述的控制系統在所述的機器人滑軌上設置滑軌參考位置開關。

所述的控制系統采用PLC。

所述的PLC采用32位的高速CPU226CN系列。

為了實現與上述技術方案相同的發明目的，本發明還提供了以上所述的工業機器人的運行控制系統的控制方法，其技術方案是：

首先進行電源開關打開，然后包括以下分別進行的操作：自動開關啟動按鈕按下、手動開關操作、停止按鈕按下、急停按鈕按下；

在所述的手動開關操作時，運行指示燈亮；可以直接點動工業機器人左右、上下移動；發送手動運動狀態到控制系統；

在所述的停止按鈕按下時，停止指示燈亮；停止滑軌伺服電機輸出；發送一個停止信號給控制系統；復位運行、自動、手動、待機狀態；

在所述的急停按鈕按下時，PLC處于停止狀態；復位運行、自動、手動狀態；

在所述的自動開關啟動按鈕按下時，發出一個自動狀態信號到控制系統；檢測工業機器人準備信號、安全位置信號；檢測機床準備信號；上電取消各機床報警狀態，使其處于準備狀態；工業機器人準備信號為ON時，開始啟動復位程序，復位完成后，發出機器人滑軌準備信號；

工作即將開始，此時為0步驟；然后分別進行以下兩個過程：

1、從傳輸工位臺抓料到機床上，等待上位機移動命令，指定需要走到哪個工位、移動到哪臺機床，并給出一個動作信號；移動路徑由上位機發送；移動時進行加、減速控制；

移動位置到達時，發送一個移動位置到達信號；等待工業機器人發送取料完成信號；

取料完成時，判斷機器人滑軌需要移動到對應的機床放料位置，滑軌移動中熄滅位置到達信號；移動到對應的放料位置重新輸出位置到達信號；

工業機器人開始放料；