[發明專利]工業機器人的運行控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201610961304.3
• 申請日: 2016-11-04
• 公開（公告）號: CN108015788B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 張松林;王曼麗
• 申請（專利權）人: 安徽信息工程學院
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 任晨晨

1.一種工業機器人的運行控制系統的控制方法，所述的工業機器人(1)安裝在機器人滑軌上；所述的控制系統是在所述的機器人滑軌的極限位置上設置行程開關或接近開關；

所述的機器人滑軌上設置滑軌伺服電機(4)；所述的工業機器人(1)由所述的滑軌伺服電機(4)驅動運行；所述的滑軌伺服電機(4)采用V80伺服電機，其技術參數為：電機轉一圈所需脈沖數為1000個脈沖，電機轉一圈滑軌的位移為28mm；

所述的控制系統在所述的機器人滑軌的極限位置上設置極限位置硬開關；所述的控制系統在所述的機器人滑軌上設置滑軌參考位置開關(6)；

所述的控制系統采用PLC；所述的PLC采用32位的高速CPU226CN系列；

其特征在于：

所述的控制方法首先進行電源開關打開，然后包括以下分別進行的操作：自動開關啟動按鈕按下、手動開關操作、停止按鈕按下、急停按鈕按下；

在所述的手動開關操作時，運行指示燈亮；可以直接點動工業機器人左右、上下移動；發送手動運動狀態到控制系統；

在所述的停止按鈕按下時，停止指示燈亮；停止滑軌伺服電機輸出；發送一個停止信號給控制系統；復位運行、自動、手動、待機狀態；

在所述的急停按鈕按下時，PLC處于停止狀態；復位運行、自動、手動狀態；

在所述的自動開關啟動按鈕按下時，發出一個自動狀態信號到控制系統；檢測工業機器人準備信號、安全位置信號；檢測機床準備信號；上電取消各機床報警狀態，使其處于準備狀態；工業機器人準備信號為ON時，開始啟動復位程序，復位完成后，發出機器人滑軌準備信號；

工作即將開始，此時為0步驟；然后分別進行以下兩個過程：

1)、從傳輸工位臺抓料到機床上，等待上位機移動命令，指定需要走到哪個工位、移動到哪臺機床，并給出一個動作信號；移動路徑由上位機發送；移動時進行加、減速控制；

移動位置到達時，發送一個移動位置到達信號；等待工業機器人發送取料完成信號；

取料完成時，判斷機器人滑軌需要移動到對應的機床放料位置，滑軌移動中熄滅位置到達信號；移動到對應的放料位置重新輸出位置到達信號；

工業機器人開始放料；

2)、從機床抓料到工位臺上，等待上位機移動命令，指定需要走到哪個機床、移動到哪臺工位臺，并給出一個動作信號；移動路徑由上位機發送；移動時進行加、減速控制；

移動位置到達時，發送一個移動位置到達信號；等待工業機器人發送取料完成信號；

取料完成時，判斷機器人滑軌需要移動到對應的工位放料位置，滑軌移動中熄滅位置到達信號；移動到對應的放料位置重新輸出位置到達信號；

工業機器人開始放料；

在上述兩個過程中的工業機器人開始放料時，等待工業機器人發回放料完成信號；放料完成后，機器人滑軌發出待命信號至控制系統的PLC；工業機器人處于準備狀態；機器人滑軌可復位找原點，也可直接待命進入下一加工路線；

返回所述的0步驟。