[發(fā)明專利]一種室內(nèi)行駛用雙四桿四輪機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610961112.2
• 申請(qǐng)日: 2016-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN106379435B
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王治彪;畢樹生;楊春衛(wèi);梅方華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京九星智元科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 北京力量專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11504
• 代理人: 宋林清

本發(fā)明涉及四輪機(jī)器人底盤技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)行駛用雙四桿四輪機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)；包括底盤平臺(tái)、前萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)、后萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)、前萬(wàn)向輪、后萬(wàn)向輪、左主動(dòng)輪、右主動(dòng)輪和變形連桿，所述前萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)和所述后萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)之間通過變形連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述左主動(dòng)輪和所述右主動(dòng)輪對(duì)稱設(shè)置在所述機(jī)架的左右兩側(cè)，且所述左主動(dòng)輪和所述右主動(dòng)輪分別與所述變形連桿固定。雙四桿機(jī)構(gòu)自適應(yīng)聯(lián)動(dòng)變形，主動(dòng)輪前移(啟動(dòng))或后移(急剎車)的特性，解決了移動(dòng)底盤在室內(nèi)行駛時(shí)前后搖晃的問題，提高了四輪機(jī)器人運(yùn)動(dòng)在啟動(dòng)或剎車時(shí)整車的平穩(wěn)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及四輪機(jī)器人底盤技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)行駛用雙四桿四輪機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

輪式移動(dòng)越障機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、高速穩(wěn)定、能量利用率高、操作性好和通過性好等優(yōu)點(diǎn)，成為當(dāng)前移動(dòng)越障機(jī)器人中的主流。輪式機(jī)器人按車輪的數(shù)量可以分為單輪、兩輪、三輪、四輪、五輪、六輪和多輪等類型。三輪及以下機(jī)器人因其穩(wěn)定性差，可適應(yīng)地形有限。四輪機(jī)器人穩(wěn)定性方面有了很大加強(qiáng)，但在啟動(dòng)或者急剎車時(shí)，還是存在穩(wěn)定性不足的問題。目前，輪式移動(dòng)越障機(jī)器人一般都是五輪以上的，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

因此，為了解決上述問題，急需發(fā)明一種新的室內(nèi)行駛用雙四桿四輪機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于：提供一種室內(nèi)行駛用雙四桿四輪機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)，利用雙四桿機(jī)構(gòu)自適應(yīng)聯(lián)動(dòng)變形，主動(dòng)輪前移(啟動(dòng))或后移(急剎車)的特性，解決了移動(dòng)底盤在室內(nèi)行駛時(shí)前后搖晃的問題，提高了四輪機(jī)器人運(yùn)動(dòng)在啟動(dòng)或剎車時(shí)整車的平穩(wěn)性。

本發(fā)明提供了下述方案：

一種室內(nèi)行駛用雙四桿四輪機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)，包括底盤平臺(tái)、前萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)、后萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)、前萬(wàn)向輪、后萬(wàn)向輪、左主動(dòng)輪、右主動(dòng)輪和變形連桿，所述前萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)和所述后萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)以所述底盤平臺(tái)作為共用連桿，所述底盤平臺(tái)的下端中心處設(shè)有機(jī)架，所述機(jī)架的一端與所述底盤平臺(tái)固定，所述機(jī)架的另一端同時(shí)與所述前萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)和所述后萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述前萬(wàn)向輪與所述前萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)固定，所述后萬(wàn)向輪與所述后萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)固定，所述前萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)和所述后萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)之間通過變形連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述左主動(dòng)輪和所述右主動(dòng)輪對(duì)稱設(shè)置在所述機(jī)架的左右兩側(cè)，且所述左主動(dòng)輪和所述右主動(dòng)輪分別與所述變形連桿固定；

所述前萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)還包括第一連架桿組件、第一連桿和第二連架桿，所述第一連架桿組件分別與所述底盤平臺(tái)和所述第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿和所述第二連架桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連架桿與所述機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述后萬(wàn)向輪四桿機(jī)構(gòu)還包括第三連架桿組件、第二連桿和第四連架桿，所述第三連架桿組件分別與所述底盤平臺(tái)和所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿和所述第四連架桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四連架桿與所述機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選地，所述第一連架桿組件包括兩個(gè)第一連架桿和第一連接軸，各所述第一連架桿的一端分別與所述底盤平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，各所述第一連架桿的另一端分別與所述第一連接軸的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且兩個(gè)所述第一連桿對(duì)稱設(shè)置在所述第一連接軸兩側(cè)，所述第一連接軸與所述第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選地，所述第三連架桿組件包括兩個(gè)第三連架桿和第三連接軸，各所述第三連架桿的一端分別與所述底盤平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，各所述第三連架桿的另一端分別與所述第三連接軸的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且兩個(gè)所述第三連桿對(duì)稱設(shè)置在所述第三連接軸兩側(cè)，所述第三連接軸與所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選地，所述前萬(wàn)向輪固定設(shè)置在所述第二連架桿上，所述后萬(wàn)向輪固定設(shè)置在所述第四連架桿上。

優(yōu)選地，所述變形連桿的一端與所述第一連架桿組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述變形連桿的另一端與所述第三連架桿組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。