[發明專利]一種室內行駛用雙四桿四輪機器人底盤結構

有效

• 申請號: 201610961112.2
• 申請日: 2016-10-28
• 公開（公告）號: CN106379435B
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 王治彪;畢樹生;楊春衛;梅方華
• 申請（專利權）人: 北京九星智元科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京力量專利代理事務所(特殊普通合伙) 11504
• 代理人: 宋林清

1.一種室內行駛用雙四桿四輪機器人底盤結構，其特征在于：包括底盤平臺、前萬向輪四桿機構、后萬向輪四桿機構、前萬向輪、后萬向輪、左主動輪、右主動輪和變形連桿，所述前萬向輪四桿機構和所述后萬向輪四桿機構以所述底盤平臺作為共用連桿，所述底盤平臺的下端中心處設有機架，所述機架的一端與所述底盤平臺固定，所述機架的另一端同時與所述前萬向輪四桿機構和所述后萬向輪四桿機構轉動連接；所述前萬向輪與所述前萬向輪四桿機構固定，所述后萬向輪與所述后萬向輪四桿機構固定，所述前萬向輪四桿機構和所述后萬向輪四桿機構之間通過變形連桿轉動連接，所述左主動輪和所述右主動輪對稱設置在所述機架的左右兩側，且所述左主動輪和所述右主動輪分別與所述變形連桿固定；

所述前萬向輪四桿機構還包括第一連架桿組件、第一連桿和第二連架桿，所述第一連架桿組件分別與所述底盤平臺和所述第一連桿轉動連接，所述第一連桿和所述第二連架桿轉動連接，所述第二連架桿與所述機架轉動連接；

所述后萬向輪四桿機構還包括第三連架桿組件、第二連桿和第四連架桿，所述第三連架桿組件分別與所述底盤平臺和所述第二連桿轉動連接，所述第二連桿和所述第四連架桿轉動連接，所述第四連架桿與所述機架轉動連接；

所述變形連桿的一端與所述第一連架桿組件轉動連接，所述變形連桿的另一端與所述第三連架桿組件轉動連接。

2.根據權利要求1所述的室內行駛用雙四桿四輪機器人底盤結構，其特征在于：所述第一連架桿組件包括兩個第一連架桿和第一連接軸，各所述第一連架桿的一端分別與所述底盤平臺轉動連接，各所述第一連架桿的另一端分別與所述第一連接軸的兩端轉動連接，且兩個所述第一連桿對稱設置在所述第一連接軸兩側，所述第一連接軸與所述第一連桿轉動連接。

3.根據權利要求2所述的室內行駛用雙四桿四輪機器人底盤結構，其特征在于：所述第三連架桿組件包括兩個第三連架桿和第三連接軸，各所述第三連架桿的一端分別與所述底盤平臺轉動連接，各所述第三連架桿的另一端分別與所述第三連接軸的兩端轉動連接，且兩個所述第三連桿對稱設置在所述第三連接軸兩側，所述第三連接軸與所述第二連桿轉動連接。

4.根據權利要求3所述的室內行駛用雙四桿四輪機器人底盤結構，其特征在于：所述前萬向輪固定設置在所述第二連架桿上，所述后萬向輪固定設置在所述第四連架桿上。

5.根據權利要求4所述的室內行駛用雙四桿四輪機器人底盤結構，其特征在于：還包括第一軸承座和第一軸承，所述第一軸承設置在所述第一軸承座上，所述第一軸承座與所述底盤平臺的下端面固定，各所述第一連架桿分別通過所述第一軸承與所述第一軸承座轉動連接。

6.根據權利要求5所述的室內行駛用雙四桿四輪機器人底盤結構，其特征在于：還包括第二軸承座和第二軸承，所述第二軸承設置在所述第二軸承座上，所述第二軸承座與所述底盤平臺的下端面固定，各所述第三連架桿分別通過所述第二軸承與所述第二軸承座轉動連接。

7.根據權利要求6所述的室內行駛用雙四桿四輪機器人底盤結構，其特征在于：還包括第一拉簧和第二拉簧，所述第一拉簧和所述第二拉簧對稱設置在所述機架的前后兩側，所述第一拉簧的一端與所述機架固定，所述第一拉簧的另一端與所述第一連桿固定；所述第二拉簧的一端與所述機架固定，所述第二拉簧的另一端與所述第二連桿固定。