[發明專利]一種分段式車輛定速行駛控制方法

有效

• 申請號: 201610956752.4
• 申請日: 2016-10-27
• 公開（公告）號: CN107985309B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 李珺;李機智
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

本發明涉及一種分段式車輛定速行駛控制方法，定義一個速度下閾值，該速度下閾值小于或者等于設定目標速度；檢測車輛的實際速度，當車輛的實際速度小于速度下閾值時，控制油門的開度為初始油門開度值與計算得到的油門開度補償值之和；油門開度補償值與速度誤差值成正比，速度誤差值為車輛的實際速度與設定目標速度的差值。速度越接近速度下閾值，速度變化越緩慢，保證了車輛的穩定運行，并且防止出現過度加速給乘客帶來乘車感受不佳的問題，給乘客一個舒適的乘車環境，實現人性化控制。

技術領域

本發明涉及一種分段式車輛定速行駛控制方法。

背景技術

隨著車輛各系統電子和控制技術的發展，車輛的定速行駛控制需求日益增加。通過運用車輛定速行駛控制可減少不必要的車速變化，有效節省燃料和降低排放污染，提高發動機的使用效率；此外，可減輕駕駛員操縱強度，提高駕駛舒適性和安全性。

基于以上現實，現有技術中開發了類似的裝置或方法。如公開號為CN104828084A的電動車輛的定速巡航方法和裝置，通過計算需求巡航轉速，并根據電動車輛電機的狀態向電機控制器輸出修正后的巡航轉速指令，實現電動車輛的定速巡航控制。如公開號為CN101238020A的車輛巡航控制裝置，通過安裝具有執行定速巡航控制和變速控制功能的發動機，根據計算目標速度需求值和期望值，結合車輛運行狀態選擇一個值進行變速控制。這些技術均可實現定速行駛控制，但是，絕大多數定速行駛的控制量為驅動系統的扭矩或電機轉速。使用扭矩或電機轉速作為控制量控制車輛速度有兩個主要的弊端，一是在實現過程中必須較為深入地了解驅動系統的特性和車輛動力性能，特別是扭矩、轉速、負荷等各參數之間的相互影響關系；二是不利于實現驅動控制時的擬人化，而擬人也就是模擬駕駛員的操作才是最優的驅動控制。而且，由于現有的巡航定速控制方法在由低速經加速后進行定速控制的過程中或者由高速經減速后進行定速控制的過程中使用扭矩或電機轉速進行定速控制，控制方式比較粗放，無法做到從變速階段平穩過渡到定速階段。

發明內容

本發明的目的是提供一種分段式車輛定速行駛控制方法，用以解決傳統的車輛定速控制方法無法實現平穩定速的問題。

為實現上述目的，本發明的方案包括一種分段式車輛定速行駛控制方法，定義一個速度下閾值，所述速度下閾值小于或者等于設定目標速度；

每個采集周期，檢測車輛的實際速度，當車輛的實際速度小于所述速度下閾值時，控制油門的開度為初始油門開度值與計算得到的油門開度補償值之和；

所述油門開度補償值與速度誤差值成正比，所述速度誤差值為車輛的實際速度與所述設定目標速度的差值。

所述油門開度補償值為油門開度增量值與一個油門開度增量比例系數的乘積，所述油門開度增量值為一個設定的基準值，所述油門開度增量比例系數與車輛的實際速度與所述設定目標速度的差值成正比。

當某一個周期采集到的車輛的實際速度小于所述速度下閾值，且該周期采集到的車輛的實際速度與上一個周期采集到的車輛的實際速度的差值大于所述速度下閾值與該周期采集到的車輛的實際速度的差值時，控制油門的開度為初始油門開度值與計算得到的油門開度補償值之和，然后再減去一個修正值；所述修正值與所述該周期采集到的車輛的實際速度與上一個周期采集到的車輛的實際速度的差值成正比。

所述油門開度補償值為delta_x*ε，其中，所述油門開度增量值為delta_x，所述油門開度增量比例系數為ε，ε與V_set-V_real成正比，V_set＞V_下，V_set為所述設定目標速度，V_real為當前實際速度，V_下為所述速度下閾值。

所述油門開度補償值為delta_x_final，計算公式為：

delta_x_final＝delta_x*ε-delta_x_μ，