[發明專利]一種分段式車輛定速行駛控制方法

有效

• 申請號: 201610956752.4
• 申請日: 2016-10-27
• 公開（公告）號: CN107985309B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 李珺;李機智
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

1.一種分段式車輛定速行駛控制方法，其特征在于，

定義一個速度下閾值，所述速度下閾值小于或者等于設定目標速度；

每個采集周期，檢測車輛的實際速度，當車輛的實際速度小于所述速度下閾值時，控制油門的開度為初始油門開度值與計算得到的油門開度補償值之和；

所述油門開度補償值與速度誤差值成正比，所述速度誤差值為車輛的實際速度與所述設定目標速度的差值；

所述油門開度補償值為delta_x*ε，其中，所述油門開度增量值為delta_x，所述油門開度增量比例系數為ε，ε與V_set-V_real成正比，V_set＞V_下，V_set為所述設定目標速度，V_real為當前實際速度，V_下為所述速度下閾值。

2.根據權利要求1所述的分段式車輛定速行駛控制方法，其特征在于，當某一個周期采集到的車輛的實際速度小于所述速度下閾值，且該周期采集到的車輛的實際速度與上一個周期采集到的車輛的實際速度的差值大于所述速度下閾值與該周期采集到的車輛的實際速度的差值時，控制油門的開度為初始油門開度值與計算得到的油門開度補償值之和，然后再減去一個修正值；所述修正值與所述該周期采集到的車輛的實際速度與上一個周期采集到的車輛的實際速度的差值成正比。

3.根據權利要求2所述的分段式車輛定速行駛控制方法，其特征在于，所述油門開度補償值與所述修正值之差為delta_x_final，計算公式為：

delta_x_final＝delta_x*ε-delta_x_μ，

其中，delta_x_μ為所述修正值，delta_x_μ＝(a*μ)％，a為根據所述該周期采集到的車輛的實際速度與上一個周期采集到的車輛的實際速度得到的加速度，μ為設定的比例因子。

4.根據權利要求3所述的分段式車輛定速行駛控制方法，其特征在于，

設定V_real_(i)是第i個采集周期采集到的實際速度值，V_real_(i+1)是第i+1個采集周期采集到的實際速度值，i＝1、2、……、n，V_real_(i)＜V_real_(i+1)，且V_real_(i+1)-V_real_(i)＞V_下-V_real_(i+1)，則，

其中，a_(i)為根據V_real_(i)、V_real_(i+1)以及采集周期計算得到的加速度。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的分段式車輛定速行駛控制方法，其特征在于，定義一個速度上閾值，所述速度上閾值大于或者等于所述設定目標速度；當車輛的當前實際速度大于所述速度上閾值時，控制油門開度小于一個設定的油門開度下限值，以控制車輛減速運行。

6.根據權利要求5所述的分段式車輛定速行駛控制方法，其特征在于，當車輛的當前實際速度在所述速度下閾值與所述速度上閾值之間時，采用增量PID控制算法對車輛的實際速度進行微調使車速穩定在所述設定目標速度。

7.根據權利要求6所述的分段式車輛定速行駛控制方法，其特征在于，實現所述采用增量PID控制算法對車輛的實際速度進行微調使車速穩定在所述設定目標速度的手段為：根據所述實際速度與設定目標速度的差值確定油門開度微調值delta_x_pid，進而控制車輛行駛的油門開度輸出值x_order＝x_real±delta_x_pid；其中，若實際速度大于或者等于設定目標速度，公式中的“±”取正；若實際速度小于設定目標速度，公式中的“±”取負。

8.根據權利要求7所述的分段式車輛定速行駛控制方法，其特征在于，所述油門開度微調閾值的計算公式為：delta_x_pid＝Kp*(error_n-error_(n-1))+Ki*error+Kd*(error-2*error_(n-1)+error_(n-2))；

其中，Kp，Ki，Kd為設定的PID參數，error_(n-2)為第n-2次實際速度與設定目標速度的差值，error_(n-1)為第n-1次實際速度與設定目標速度的差值，error_n為第n次實際速度與設定目標速度的差值。