[發(fā)明專利]車輛行駛窄道輔助系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610955047.2
• 申請日: 2016-10-27
• 公開（公告）號: CN106945668B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董易偉
• 申請（專利權(quán)）人: 蔚來汽車有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06
• 代理公司: 北京瀚仁知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫;張智軼

本發(fā)明涉及一種車輛行駛窄道輔助系統(tǒng)，包括道路數(shù)據(jù)采集模塊、窄道分析模塊、平視顯示器；道路數(shù)據(jù)采集模塊配置為采集車輛行駛方向的道路數(shù)據(jù)；窄道分析模塊配置為利用道路數(shù)據(jù)采集模塊采集的數(shù)據(jù)與車身參數(shù)進行窄路狀態(tài)判斷，依據(jù)車輛方向盤轉(zhuǎn)角進行車輛行駛軌跡預(yù)測，并進行車輛是否碰撞障礙物的判斷和報警；平視顯示器配置為顯示窄道分析模塊輸出的預(yù)測軌跡、以及車輛是否碰撞障礙物的判斷和報警信息，并調(diào)整顯示圖像與現(xiàn)實場景貼合。本發(fā)明實現(xiàn)了有效的窄道識別、行駛軌跡預(yù)測、碰撞預(yù)警、以及碰撞點預(yù)測等功能，并通過顯示裝置進行顯示，有效的對駕駛員通過窄道提供了比較直觀的預(yù)測信息，提高了車輛窄道通行的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛行駛輔助技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛行駛窄道輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著汽車保有量的增加，快速增長的駕駛員人群中操縱不熟練的新手也逐年增多，這也使得當前車輛行駛輔助技術(shù)以及得到廣泛應(yīng)用。

目前的車輛行駛輔助技術(shù)主要有雷達預(yù)警和行車影像輔助。雷達預(yù)警屬于被動性的碰撞距離預(yù)警，主要應(yīng)用于倒車或跟車時的防撞預(yù)警，主要應(yīng)用于近距離障礙物預(yù)測；行車影像輔助多配合車輛行駛軌跡的預(yù)測，僅僅是簡單的將車輛行駛軌跡疊加到所采集的行車影像中，主要應(yīng)用于倒車輔助或行車方向的預(yù)測。

窄道通行是目前新手駕駛員最頭痛的一種路況，然而目前還沒有針對窄道設(shè)計的行車輔助系統(tǒng)。通過調(diào)查分析發(fā)現(xiàn)，一套車輛行駛窄道輔助系統(tǒng)，應(yīng)具有主動的窄道識別、行駛軌跡預(yù)測、碰撞預(yù)警、以及碰撞點預(yù)測等功能，上述兩種技術(shù)的直接移植也無法達到良好的窄道輔助效果。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，本發(fā)明提出了一種車輛行駛窄道輔助系統(tǒng)，有效的實現(xiàn)了車輛窄道通行的識別與主動預(yù)警。

本發(fā)明提出的一種車輛行駛窄道輔助系統(tǒng)，包括道路數(shù)據(jù)采集模塊、窄道分析模塊；

道路數(shù)據(jù)采集模塊配置為采集車輛行駛方向的道路數(shù)據(jù)；

窄道分析模塊配置為利用道路數(shù)據(jù)采集模塊采集的數(shù)據(jù)與車身參數(shù)進行窄路狀態(tài)判斷，依據(jù)車輛方向盤轉(zhuǎn)角進行車輛行駛軌跡預(yù)測，并進行車輛是否碰撞障礙物的判斷和報警。

優(yōu)選的，所述的窄道分析模塊包括車輛行駛軌跡預(yù)測單元、窄道判斷單元、碰撞障礙物判斷單元；

車輛行駛軌跡預(yù)測單元配置為依據(jù)車輛方向盤轉(zhuǎn)角、車姿，進行車輛行駛軌跡的預(yù)測；

窄道判斷單元配置為依據(jù)道路數(shù)據(jù)采集模塊采集的數(shù)據(jù)、車身參數(shù)、所預(yù)測的車輛行駛軌跡，并結(jié)合設(shè)定的窄道判斷閾值，判斷車輛行駛方向的道路是否為窄道，并輸出判斷結(jié)果；

碰撞障礙物判斷單元配置為在窄道判斷單元輸出判斷結(jié)果為窄道時，依據(jù)道路數(shù)據(jù)采集模塊采集的數(shù)據(jù)、及車輛行駛軌跡進行是否碰撞障礙物的判斷，并輸出判斷結(jié)果。

優(yōu)選的，所述的窄道判斷閾值為w_{_}、w₊，其中w_{_}為下限寬度閾值、w₊為上限寬度閾值，由w_{_}和w₊構(gòu)成的范圍區(qū)間為窄道判斷預(yù)設(shè)寬度區(qū)間[w_{_},w₊]。

優(yōu)選的，所述車輛行駛軌跡包含兩條所預(yù)測車輛行駛軌跡的邊界線，所述所預(yù)測車輛行駛軌跡的邊界線依據(jù)所預(yù)測的車輛行駛軌跡、以及車體寬度、長度信息繪制。

優(yōu)選的，所述道路數(shù)據(jù)采集模塊包括激光雷達傳感器、三維環(huán)境地圖構(gòu)建單元；

激光雷達傳感器配置為采集車輛行駛方向正前方設(shè)定角度、設(shè)定距離內(nèi)三維環(huán)境數(shù)據(jù)；

三維環(huán)境地圖構(gòu)建單元配置為依據(jù)所述三維環(huán)境數(shù)據(jù)構(gòu)建三維環(huán)境地圖。

優(yōu)選的，窄道判斷單元中判斷車輛行駛方向的道路是否為窄道的方法為：