[發明專利]車輛行駛窄道輔助系統

有效

• 申請號: 201610955047.2
• 申請日: 2016-10-27
• 公開（公告）號: CN106945668B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 董易偉
• 申請（專利權）人: 蔚來汽車有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫;張智軼

1.一種車輛行駛窄道輔助系統，其特征在于，包括道路數據采集模塊、窄道分析模塊；

道路數據采集模塊配置為采集車輛行駛方向的道路數據；

窄道分析模塊配置為利用道路數據采集模塊采集的數據與車身參數進行窄路狀態判斷，依據車輛方向盤轉角進行車輛行駛軌跡預測，并進行車輛是否碰撞障礙物的判斷和報警；

所述窄道分析模塊包括窄道判斷單元，窄道判斷單元配置為依據道路數據采集模塊采集的數據、車身參數、所預測的車輛行駛軌跡，并結合設定的窄道判斷閾值，判斷車輛行駛方向的道路是否為窄道，并輸出判斷結果；

所述的窄道判斷閾值為w_-、w₊，其中w_-為下限寬度閾值、w₊為上限寬度閾值，由w_-和w₊構成的范圍區間為窄道判斷預設寬度區間[w_-,w₊]；

窄道判斷單元中判斷車輛行駛方向的道路是否為窄道的方法為：

步驟A1，選取距離地面高度大于h、且與車頭前端水平距離小于d的三維環境數據；h為依據車輛底盤高度H設定高度值，h<H；

步驟A2，將步驟A1內的三維環境數據映射到二維的柵格化坐標系中，形成一系列障礙點；

步驟A3，選取柵格中每一行距離車輛縱向中軸線最近的兩個點，并將車輛縱向中軸線兩側的點分別連接形成兩邊的路徑邊界；

步驟A4，計算兩邊的路徑邊界與每一行柵格線相交的坐標點的距離D_i，將D_i與窄道判斷預設寬度區間[w_-,w₊]進行對比，若D_i∈[w_-,w₊]則車輛行駛前方道路為可通過的窄道，若D_i＜w_-則判斷車輛不能通過的窄道。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述的窄道分析模塊還包括車輛行駛軌跡預測單元、碰撞障礙物判斷單元；

車輛行駛軌跡預測單元配置為依據車輛方向盤轉角、車姿，進行車輛行駛軌跡的預測；

碰撞障礙物判斷單元配置為在窄道判斷單元輸出判斷結果為窄道時，依據道路數據采集模塊采集的數據、及車輛行駛軌跡進行是否碰撞障礙物的判斷，并輸出判斷結果。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述車輛行駛軌跡包含兩條所預測車輛行駛軌跡的邊界線，所述所預測車輛行駛軌跡的邊界線依據所預測的車輛行駛軌跡、以及車體寬度、長度信息繪制。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述道路數據采集模塊包括激光雷達傳感器、三維環境地圖構建單元；

激光雷達傳感器配置為采集車輛行駛方向正前方設定角度、設定距離內三維環境數據；

三維環境地圖構建單元配置為依據所述三維環境數據構建三維環境地圖。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，碰撞障礙物判斷單元中進行是否碰撞障礙物的判斷的方法為：

判斷所預測車輛行駛軌跡的邊界線與路徑邊界是否有交叉，若有則判斷為碰撞并將交叉點標記為碰撞點，若無擇判斷為車輛可以通過。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的系統，其特征在于，該系統還包括平視顯示器，所述平視顯示器配置為顯示窄道分析模塊輸出的預測軌跡、以及車輛是否碰撞障礙物的判斷和報警信息，并調整顯示圖像與現實場景貼合。

7.根據權利要求1～5中任一項所述的系統，其特征在于，該系統還包括顯示裝置，所述顯示裝置配置為顯示車輛行駛方向的圖像、窄道分析模塊輸出的預測軌跡、以及車輛是否碰撞障礙物的判斷和報警信息。

8.根據權利要求1～5中任一項所述的系統，其特征在于，該系統還包括啟動觸發單元，該單元配置為接收輸入信號并啟動道路數據采集模塊、窄道分析模塊開始進行窄道識別與碰撞判斷；所述的輸入信號為人機交互方式輸入的控制指令或車速低于設定閾值的判斷信號。