[發明專利]一種坑區域的定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201610950780.5
• 申請日: 2016-10-26
• 公開（公告）號: CN107993233B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 孟令江;歐勇盛;呂琴;江國來;王志揚;馮偉
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/136;G06T7/30;G06T7/70;G06T7/60;G06T5/00
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 張全文

本發明屬于視覺技術領域，提供了一種坑區域的定位方法及裝置，該方法包括：檢測雙目相機針對當前環境所拍攝的左、右圖像中的坑區域；獲取所述左圖像中坑區域與所述右圖像中坑區域的對應關系，所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域表征所述當前環境中的同一坑區域；獲取所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域的視差值；根據所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域的視差值，對所述當前環境中的同一坑區域進行定位。通過本發明可定位坑區域。

技術領域

本發明屬于視覺技術領域，尤其涉及一種坑區域的定位方法及裝置。

背景技術

目前，野外環境中存在很多坑區域，這些坑區域的邊緣輪廓通常很不規整，機器人在行進過程中要能夠對這些區域進行檢測，機器人在檢測識別出坑區域后，還需要對坑區域進行定位。

故，有必要提出一種新的技術方案，以解決上述技術問題。

發明內容

鑒于此，本發明實施例提供一種坑區域的定位方法及裝置，以定位坑區域。

本發明實施例的第一方面，提供一種坑區域的定位方法，所述方法包括：

檢測雙目相機針對當前環境所拍攝的左、右圖像中的坑區域；

獲取所述左圖像中坑區域與所述右圖像中坑區域的對應關系，所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域表征所述當前環境中的同一坑區域；

獲取所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域的視差值；

根據所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域的視差值，對所述當前環境中的同一坑區域進行定位。

本發明實施例的第二方面，提供一種坑區域的定位裝置，所述裝置包括：

坑區域檢測模塊，用于檢測雙目相機針對當前環境所拍攝的左、右圖像中的坑區域；

關系獲取模塊，用于獲取所述左圖像中坑區域與所述右圖像中坑區域的對應關系，所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域表征所述當前環境中的同一坑區域；

視差值獲取模塊，用于獲取所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域的視差值；

定位模塊，用于根據所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域的視差值，對所述當前環境中的同一坑區域進行定位。

本發明實施例與現有技術相比存在的有益效果是：本發明實施例通過檢測雙目相機針對當前環境所拍攝的左、右相機中的坑區域，獲取所述左圖像中坑區域與所述右圖像中坑區域的對應關系，所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域表征所述當前環境中的同一坑區域，并根據獲取的所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域的視差值，對所述左圖像中坑區域與所述右圖像中對應坑區域表征的所述當前環境中的同一坑區域進行定位，即獲取該坑區域在所述當前環境中與所述雙目相機的距離、方位角、該坑區域在所述當前環境中的實際寬度等。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例一提供的坑區域的提取方法的實現流程圖；

圖2a是使用五個矩形對第三區域進行劃分的示例圖；圖2b是圖2a中劃分后的第三區域的灰度值變化梯度的示例圖；

圖3是對第一區域的旋轉拉伸實際圖；

圖4是表征同一區域的多個坑區域發生重疊的示例圖；