[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610948726.7
• 申請(qǐng)日: 2016-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106610632A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金石煥;鄭柄贊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 韓華泰科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/414
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/414
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11286
• 代理人: 孫昌浩,李盛泉

1.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：

接口，用于接收用戶(hù)輸入；

控制器，分別生成與所述用戶(hù)輸入對(duì)應(yīng)的動(dòng)作命令以及包含所述動(dòng)作命令的動(dòng)作命令組，并對(duì)所述動(dòng)作命令進(jìn)行分析而生成能夠被硬件解析的數(shù)據(jù)；以及

驅(qū)動(dòng)器，基于所述數(shù)據(jù)來(lái)驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)硬件的動(dòng)作。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器非實(shí)時(shí)地生成所述動(dòng)作命令以及所述動(dòng)作命令組，并實(shí)時(shí)地生成能夠通過(guò)所述硬件解析的數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述動(dòng)作命令包括基于所述至少一個(gè)硬件的動(dòng)作的最終結(jié)果值。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述至少一個(gè)硬件構(gòu)成一個(gè)機(jī)器人。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述動(dòng)作命令組包括多個(gè)動(dòng)作命令，

所述控制器同時(shí)執(zhí)行包括在所述動(dòng)作命令組中的所述多個(gè)動(dòng)作命令，

所述驅(qū)動(dòng)器同時(shí)驅(qū)動(dòng)構(gòu)成多個(gè)機(jī)器人中的每一個(gè)機(jī)器人的至少一個(gè)硬件的動(dòng)作。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器非周期性地分析所述動(dòng)作命令，并周期性地生成能夠被所述硬件解析的數(shù)據(jù)。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述動(dòng)作命令包括基于所述至少一個(gè)硬件的動(dòng)作的最終結(jié)果值。

8.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述至少一個(gè)硬件構(gòu)成至少一個(gè)機(jī)器人。

9.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述動(dòng)作命令組包括多個(gè)動(dòng)作命令，

所述控制器同時(shí)執(zhí)行包括在所述動(dòng)作命令組中的所述多個(gè)動(dòng)作命令，

所述驅(qū)動(dòng)器同時(shí)驅(qū)動(dòng)構(gòu)成多個(gè)機(jī)器人中的每一個(gè)機(jī)器人的至少一個(gè)硬件的動(dòng)作。

10.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器為了非周期性地分析所述動(dòng)作命令而從線程管理器類(lèi)調(diào)用非同步執(zhí)行中斷函數(shù)。

11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器與所述非同步執(zhí)行中斷函數(shù)對(duì)應(yīng)地將所述動(dòng)作命令設(shè)定于線程安全隊(duì)列類(lèi)。

12.如權(quán)利要求11所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其中，

所述控制器為了周期性地生成能夠被所述硬件解析的數(shù)據(jù)而從所述線程管理器類(lèi)調(diào)用同步執(zhí)行中斷函數(shù)，并與所述同步執(zhí)行中斷函數(shù)對(duì)應(yīng)地從所述線程安全隊(duì)列類(lèi)獲取所述動(dòng)作命令。

13.一種機(jī)器人控制方法，借助包括接口、控制器以及驅(qū)動(dòng)器的機(jī)器人控制系統(tǒng)來(lái)控制機(jī)器人，包括如下的步驟：

借助所述接口而接收用戶(hù)輸入；

借助所述控制器而生成與所述用戶(hù)輸入對(duì)應(yīng)的動(dòng)作命令以及包括所述動(dòng)作命令的動(dòng)作命令組；

借助所述控制器，對(duì)所述動(dòng)作命令進(jìn)行分析而生成能夠被硬件解析的數(shù)據(jù)；以及

借助所述驅(qū)動(dòng)器，基于所述數(shù)據(jù)來(lái)驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)硬件的動(dòng)作。

14.如權(quán)利要求13所述的機(jī)器人控制方法，其中，

所述控制器非周期性地分析所述動(dòng)作命令，并周期性地生成所述數(shù)據(jù)。

15.如權(quán)利要求13所述的機(jī)器人控制方法，還包括如下的步驟：

借助所述控制器，同時(shí)執(zhí)行包含在所述動(dòng)作命令組中的多個(gè)動(dòng)作命令；以及

借助所述驅(qū)動(dòng)器，同時(shí)驅(qū)動(dòng)構(gòu)成多個(gè)機(jī)器人中的每一個(gè)機(jī)器人的至少一個(gè)硬件的動(dòng)作。

16.如權(quán)利要求13所述的機(jī)器人控制方法，其中，

所述動(dòng)作命令包括基于所述至少一個(gè)硬件的動(dòng)作的最終結(jié)果值。

17.如權(quán)利要求13所述的機(jī)器人控制方法，其中，

對(duì)所述動(dòng)作命令進(jìn)行分析而生成所述數(shù)據(jù)的步驟包括如下的步驟：

借助所述控制器而調(diào)用線程管理器類(lèi)的針對(duì)控制管理器類(lèi)的非同步執(zhí)行中斷函數(shù)；以及

借助所述控制器而與所述非同步執(zhí)行中斷函數(shù)對(duì)應(yīng)地將所述動(dòng)作命令設(shè)定于線程安全隊(duì)列類(lèi)。

18.如權(quán)利要求17所述的機(jī)器人控制方法，其中，

對(duì)所述動(dòng)作命令進(jìn)行分析而生成所述數(shù)據(jù)的步驟包括如下的步驟：

借助所述控制器而調(diào)用所述線程管理器類(lèi)的針對(duì)硬件管理器類(lèi)的同步執(zhí)行中斷函數(shù)；以及

借助所述控制器而與所述同步執(zhí)行中斷函數(shù)對(duì)應(yīng)地從所述線程安全隊(duì)列類(lèi)獲取所述動(dòng)作命令。