[發明專利]機器人控制系統及方法

在審

• 申請號: 201610948726.7
• 申請日: 2016-10-26
• 公開（公告）號: CN106610632A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 金石煥;鄭柄贊
• 申請（專利權）人: 韓華泰科株式會社
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 孫昌浩,李盛泉

技術領域

本發明涉及機器人控制系統及方法。

背景技術

機器人控制應用架構(application architecture)可以包括：控制層，控制機器人；計劃管理層，控制多個機器人；以及頂級目標管理層，確定包含多個機器人的工廠的終極目標。

通常，對在計劃管理層控制機器人的方法進行了研究，但是隨著微控制器的功能越來越豐富，需要針對在控制層控制機器人的多樣的方法進行研究。

發明內容

本發明要解決的課題在于提供一種在控制層控制機器人的操作的機器人控制系統及方法。

為解決本發明所要完成的課題的根據一實施例的機器人控制系統包括：接口，用于接收用戶輸入；控制器，分別生成與所述用戶輸入對應的動作命令以及包含所述動作命令的動作命令組，并對所述動作命令進行分析而生成能夠被硬件解析的數據；以及驅動器，基于所述數據來驅動至少一個硬件的動作。

在本實施例中，所述控制器可以非實時地生成所述動作命令以及所述動作命令組，并實時地生成能夠通過所述硬件解析的數據。

在本實施例中，所述動作命令可以包括基于所述至少一個硬件的動作的最終結果值。

在本實施例中，所述至少一個硬件可以構成一個機器人。

在本實施例中，所述動作命令組可以包括多個動作命令，所述控制器同時執行包括在所述動作命令組中的所述多個動作命令，所述驅動器同時驅動構成多個機器人中的每一個機器人的至少一個硬件的動作。

在本實施例中，所述控制器可以非周期性地分析所述動作命令，并周期性地生成能夠被所述硬件解析的數據。

在本實施例中，所述動作命令可以包括基于所述至少一個硬件的動作的最終結果值。

在本實施例中，所述至少一個硬件可以構成至少一個機器人。

在本實施例中，所述動作命令組可以包括多個動作命令，所述控制器同時執行包括在所述動作命令組中的所述多個動作命令，所述驅動器同時驅動構成多個機器人中的每一個機器人的至少一個硬件的動作。

在本實施例中，所述控制器為了非周期性地分析所述動作命令而可以從線程管理器類調用非同步執行中斷函數。

在本實施例中，所述控制器可與所述非同步執行中斷函數對應地將所述動作命令設定于線程安全隊列類。

在本實施例中，所述控制器為了周期性地生成能夠被所述硬件解析的數據而可以從所述線程管理器類調用同步執行中斷函數，并與所述同步執行中斷函數對應地從所述線程安全隊列類獲取所述動作命令。

為解決本發明所要完成的課題的根據一實施例的機器人控制方法，即，借助包括接口、控制器以及驅動器的機器人控制系統來控制機器人的方法包括如下的步驟：借助所述接口而接收用戶輸入；借助所述控制器而生成與所述用戶輸入對應的動作命令以及包括所述動作命令的動作命令組；借助所述控制器，對所述動作命令進行分析而生成能夠被硬件解析的數據；以及借助所述驅動器，根據所述數據而驅動至少一個硬件的動作。

在本實施例中，所述控制器可以非周期性地分析所述動作命令，并周期性地生成所述數據。

在本實施例中，還可以包括如下的步驟：借助所述控制器，同時執行包含在所述動作命令組中的多個動作命令；以及借助所述驅動器，同時驅動構成多個機器人中的每一個機器人的至少一個硬件的動作。

在本實施例中，所述動作命令可以包括基于所述至少一個硬件的動作的最終結果值。

在本實施例中，對所述動作命令進行分析而生成所述數據的步驟可以包括如下的步驟：借助所述控制器而調用線程管理器類的針對控制管理器類的非同步執行中斷函數；以及借助所述控制器而與所述非同步執行中斷函數對應地將所述動作命令設定于線程安全隊列類。

在本實施例中，對所述動作命令進行分析而生成所述數據的步驟可以包括如下的步驟：借助所述控制器而調用所述線程管理器類的針對硬件管理器類的同步執行中斷函數；以及借助所述控制器而與所述同步執行中斷函數對應地從所述線程安全隊列類獲取所述動作命令。

附圖說明

圖1是用于說明根據一實施例的機器人控制系統的圖。

圖2是用于說明根據一實施例的非實時的機器人控制方法的流程圖。

圖3是用于說明根據一實施例的實時的機器人控制方法的流程圖。

圖4是用于說明根據一實施例的混合型機器人控制方法的流程圖。

具體實施方式