[發明專利]使用聽覺數據的碰撞規避

有效

• 申請號: 201610948308.8
• 申請日: 2016-10-25
• 公開（公告）號: CN107031628B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 哈珀麗特辛格·班瓦伊特;韓正圭;吉內什·J·杰恩
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;G10L25/51
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種用于自主車輛的系統，包含：

安裝到所述自主車輛的兩個或多個麥克風；

控制器，所述控制器執行：

預處理器，所述預處理器編程為檢測在來自兩個或多個麥克風的兩個或多個音頻流中的音頻特征；

碰撞規避模塊，所述碰撞規避模塊編程為分類音頻特征和到音頻特征源頭的方向，以及如果聲源的類別是車輛，那么啟動關于所述方向的障礙物規避，

其中所述碰撞規避模塊還編程為：通過將所述音頻特征輸入到機器學習模型來分類所述音頻特征，其中所述機器學習模型輸出表明所述音頻特征對應于車輛的可能性的置信值，并且在所述置信值超過閾值的情況下，可能障礙物被增加到組障礙物組中，并且所述碰撞規避模塊還編程為相對于所述障礙物組執行碰撞規避。

2.如權利要求1所述的系統，其中所述碰撞規避模塊還編程為，通過執行能有效規避與所述音頻特征源頭碰撞的所述自主車輛的轉向執行器、加速器執行器以及制動器執行器中的至少一個，來啟動相對于所述到音頻特征源頭的方向的障礙物規避。

3.如權利要求1所述的系統，其中所述碰撞規避模塊還編程為：

接收來自安裝到所述自主車輛的兩個或多個攝像機的兩個或多個圖像流；

在多個車輛圖像中識別一組可能障礙物；

評估所述自主車輛和所述組可能障礙物以及所述音頻特征源頭之間的可能碰撞；以及

激活能有效規避與所述組可能障礙物的碰撞的所述自主車輛的轉向執行器、加速器執行器以及制動器執行器中的至少一個。

4.如權利要求3所述的系統，其中所述兩個或多個麥克風配置為當所述音頻特征源頭不處于所述兩個或多個攝像機中的任何攝像機的視野里時檢測來自所述音頻特征源頭的聲音。

5.如權利要求1所述的系統，其中所述碰撞規避模塊還編程為通過濾波所述兩個或多個音頻流以獲得各自包括一個或多個所述音頻特征的兩個或多個濾波后信號來識別所述音頻特征。

6.如權利要求5所述的系統，其中所述碰撞規避模塊還編程為通過消除來自所述兩個或多個音頻流的環境噪音來濾波所述兩個或多個音頻流。

7.如權利要求1所述的系統，其中所述機器學習模型是深度神經網絡。

8.如權利要求1所述的系統，其中所述碰撞規避模塊還編程為通過評估所述音頻特征之間的時間差來檢測所述到音頻特征源頭的方向。

9.一種用于在自主車輛中障礙物檢測的方法，所述方法包含：

由包括一個或多個處理裝置的控制器接收來自安裝到所述自主車輛的兩個或多個麥克風的兩個或多個音頻流；

由所述控制器檢測在所述兩個或多個音頻流中的音頻特征；

由所述控制器根據所述音頻特征檢測到聲源的方向；

由所述控制器根據所述音頻特征識別所述聲源的類別；以及

由所述控制器確定所述聲源的所述類別是車輛，

響應于確定所述聲源的所述類別是車輛，啟動相對于所述到聲源的方向的障礙物規避；

其中根據所述音頻特征識別所述聲源的類別包含由所述控制器將所述音頻特征輸入到機器學習模型，

其中，所述方法還包含由所述機器學習模型輸出表明所述音頻特征對應于車輛的可能性的置信值并且在所述置信值超過閾值的情況下，可能障礙物被增加到組障礙物組中，并且所述方法還包含相對于所述障礙物組執行碰撞規避。

10.如權利要求9所述的方法，還包含通過執行能有效規避與所述聲源碰撞的所述自主車輛的轉向執行器、加速器執行器以及制動器執行器中的至少一個來啟動相對于所述到聲源的方向的障礙物規避。