[發明專利]使用聽覺數據的碰撞規避

有效

• 申請號: 201610948308.8
• 申請日: 2016-10-25
• 公開（公告）號: CN107031628B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 哈珀麗特辛格·班瓦伊特;韓正圭;吉內什·J·杰恩
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;G10L25/51
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

一種用于自主車輛的控制器，該控制器接收來自一個或多個麥克風的音頻信號。麥克風的輸出被預處理以增強起源于車輛的音頻特征。輸出同樣可以被處理以消除噪聲。音頻特征被輸入到分類音頻特征源頭的機器學習模型。例如，特征可以被分類為起源于車輛。到音頻特征源頭的方向基于在來自多個麥克風的信號中音頻特征的相對延遲確定。其中具有閾值以上置信度的音頻特征被分類為起源于車輛的音頻特征，碰撞規避相對于到音頻特征源頭的方向被執行。

技術領域

本發明涉及在自主車輛中的執行障礙物規避。

背景技術

自主車輛裝備有檢測其環境的傳感器。算法評估傳感器的輸出以及識別障礙物。然后導航系統可以轉向車輛、制動和/或加速以既避開識別的障礙物又達到需要的目的地。傳感器可以既包括例如攝像機的成像系統，也包括RADAR(雷達)或LIDAR(激光雷達)傳感器。

公開在此處的系統和方法提供一種用于檢測障礙物的改善方法。

發明內容

根據本發明，提供一種用于自主車輛的系統，包含：

安裝到自主車輛的兩個或多個麥克風；

控制器，控制器執行：

預處理器，預處理器編程為檢測在來自兩個或多個麥克風的兩個或多個音頻流中的音頻特征；

碰撞規避模塊，碰撞規避模塊編程為分類音頻特征和到音頻特征源頭的方向，以及如果聲源的類別是車輛，那么關于該方向啟動障礙物規避。

根據本發明的一個實施例，其中碰撞規避模塊還編程為，通過執行能有效規避與音頻特征的源頭碰撞的自主車輛的轉向執行器、加速器執行器以及制動器執行器中的至少一個，來啟動相對于到音頻特征源頭的方向的障礙物規避。

根據本發明的一個實施例，其中碰撞規避模塊還編程為：

接收來自安裝到自主車輛的兩個或多個攝像機的兩個或多個圖像流；

在多個車輛圖像中識別一組可能障礙物；

評估自主車輛和一組可能障礙物以及音頻特征的源頭之間的可能碰撞；以及

激活能有效規避與該組可能障礙物的碰撞的自主車輛的轉向執行器、加速器執行器以及制動器執行器中的至少一個。

根據本發明的一個實施例，其中兩個或多個麥克風配置為當音頻特征源頭不處于兩個或多個攝像機中的任何攝像機的視野里時檢測來自音頻特征源頭的聲音。

根據本發明的一個實施例，其中碰撞規避模塊還編程為通過濾波兩個或多個音頻流以獲得各自包括一個或多個音頻特征的兩個或多個濾波后信號來識別音頻特征。

根據本發明的一個實施例，其中碰撞規避模塊還編程為通過消除來自兩個或多個音頻流的環境噪音來濾波兩個或多個音頻流。

根據本發明的一個實施例，其中碰撞規避模塊還編程為：

通過將音頻特征輸入到機器學習模型來分類音頻特征。

根據本發明的一個實施例，其中機器學習模型輸出表明音頻特征對應于車輛的可能性的置信值。

根據本發明的一個實施例，其中機器學習模型是深度神經網絡。

根據本發明的一個實施例，其中碰撞規避模塊還編程為通過評估音頻特征之間的時間差來檢測到音頻特征源頭的方向。

根據本發明，提供一種用于在自主車輛中障礙物檢測的方法，方法包含：

由包括一個或多個處理裝置的控制器接收來自安裝到自主車輛的兩個或多個麥克風的兩個或多個音頻流；

由控制器檢測在兩個或多個音頻流中的音頻特征；