[發(fā)明專利]一種陀螺儀的溫度漂移補(bǔ)償方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610947145.1
• 申請(qǐng)日: 2016-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106500728B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊宇;馬金波;舒玉龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小鳥看看科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00;G01C19/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝;吳昊

本發(fā)明公開(kāi)了一種陀螺儀的溫度漂移補(bǔ)償方法和裝置，該陀螺儀設(shè)置在終端設(shè)備中，方法包括：在終端設(shè)備啟動(dòng)后，采集陀螺儀的溫度數(shù)據(jù)并利用陀螺儀采集得到對(duì)應(yīng)的多組陀螺儀數(shù)據(jù)；判斷終端設(shè)備是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，當(dāng)判斷出終端設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，根據(jù)終端設(shè)備中保存的溫度與陀螺儀數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并利用當(dāng)前采集的陀螺儀數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)補(bǔ)充或更新指定溫度對(duì)應(yīng)的陀螺儀數(shù)據(jù)后保存；計(jì)算補(bǔ)充或更新后的陀螺儀數(shù)據(jù)的校準(zhǔn)值，利用陀螺儀數(shù)據(jù)的校準(zhǔn)值對(duì)采集的陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償。本發(fā)明通過(guò)采集實(shí)時(shí)的陀螺儀數(shù)據(jù)并基于實(shí)時(shí)更新或補(bǔ)充的陀螺儀數(shù)據(jù)計(jì)算陀螺儀的校準(zhǔn)值，與現(xiàn)有技術(shù)相比，提高了陀螺儀的輸出精度，最大限度的糾正了溫度漂移導(dǎo)致的誤差。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及陀螺儀技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種陀螺儀的溫度漂移補(bǔ)償方法和裝置。

背景技術(shù)

目前在虛擬現(xiàn)實(shí)(Virtual Reality，簡(jiǎn)稱VR)應(yīng)用領(lǐng)域，利用慣性傳感器獲取頭部位姿信息是一種常用方法。慣性傳感器，一般包括陀螺儀。將陀螺儀和其它相關(guān)傳感器獲取的數(shù)據(jù)作融合計(jì)算，即可得到姿態(tài)信息。其中，陀螺儀數(shù)據(jù)(即角速度)是計(jì)算用戶頭部姿態(tài)的主要依據(jù)，但是，陀螺儀數(shù)據(jù)會(huì)隨其傳感器溫度的變化而產(chǎn)生漂移，導(dǎo)致計(jì)算出的頭部姿態(tài)出現(xiàn)偏差，從而影響到VR顯示效果。因此，想要通過(guò)陀螺儀數(shù)據(jù)計(jì)算得到準(zhǔn)確的用戶動(dòng)作姿態(tài)，則需要對(duì)陀螺儀數(shù)據(jù)的溫度漂移進(jìn)行補(bǔ)償，如此才能獲得理想的VR顯示效果。

現(xiàn)有技術(shù)，例如中國(guó)專利CN102230806 B提供了一種陀螺儀溫度漂移補(bǔ)償方案，這種方案的缺點(diǎn)是：不是根據(jù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償，而是利用之前測(cè)量的數(shù)據(jù)用于之后采集的陀螺儀數(shù)據(jù)的補(bǔ)償。而由于陀螺儀的核心敏感元件以及其處理電路部分很容易受到復(fù)雜的周圍環(huán)境的影響，例如溫度、電磁、震動(dòng)、甚至輻射、重力異常、濕度、氣壓等都可能會(huì)影響陀螺儀敏感元件和處理電路的特性，因此，這種利用之前測(cè)量的數(shù)據(jù)用于之后采集的陀螺儀數(shù)據(jù)的溫度補(bǔ)償?shù)姆桨福瑢?dǎo)致陀螺儀數(shù)據(jù)的輸出精度低，誤差較大。

由上可知，亟需一種補(bǔ)償陀螺儀的溫度漂移的方案，最大限度的糾正誤差，提高陀螺儀數(shù)據(jù)的輸出精度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種陀螺儀的溫度漂移補(bǔ)償方法和裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)的溫度漂移補(bǔ)償方案輸出精度低，準(zhǔn)確性差，不能最大限度的糾正誤差的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種陀螺儀的溫度漂移補(bǔ)償方法，該陀螺儀設(shè)置在終端設(shè)備中，方法包括：

在終端設(shè)備啟動(dòng)后，采集陀螺儀的溫度數(shù)據(jù)并利用陀螺儀采集得到對(duì)應(yīng)的多組陀螺儀數(shù)據(jù)；

判斷終端設(shè)備是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，當(dāng)判斷出終端設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，根據(jù)終端設(shè)備中保存的溫度與陀螺儀數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并利用當(dāng)前采集的陀螺儀數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)補(bǔ)充或更新指定溫度對(duì)應(yīng)的陀螺儀數(shù)據(jù)后保存；

計(jì)算補(bǔ)充或更新后的陀螺儀數(shù)據(jù)的校準(zhǔn)值，利用陀螺儀數(shù)據(jù)的校準(zhǔn)值對(duì)采集的陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行溫度漂移補(bǔ)償。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種陀螺儀的溫度漂移補(bǔ)償裝置，該陀螺儀設(shè)置在終端設(shè)備中，裝置包括：

數(shù)據(jù)采集單元，用于在終端設(shè)備啟動(dòng)后，采集陀螺儀的溫度數(shù)據(jù)并利用陀螺儀采集得到對(duì)應(yīng)的多組陀螺儀數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)優(yōu)化單元，用于判斷終端設(shè)備是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，當(dāng)判斷出終端設(shè)備處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，根據(jù)終端設(shè)備中保存的溫度與陀螺儀數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并利用當(dāng)前采集的陀螺儀數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)補(bǔ)充或更新指定溫度對(duì)應(yīng)的陀螺儀數(shù)據(jù)后保存；

數(shù)據(jù)補(bǔ)償單元，用于計(jì)算補(bǔ)充或更新后的陀螺儀數(shù)據(jù)的校準(zhǔn)值，利用陀螺儀數(shù)據(jù)的校準(zhǔn)值對(duì)采集的陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行溫度漂移補(bǔ)償。