[發明專利]一種陀螺儀的溫度漂移補償方法和裝置

有效

• 申請號: 201610947145.1
• 申請日: 2016-10-26
• 公開（公告）號: CN106500728B
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 楊宇;馬金波;舒玉龍
• 申請（專利權）人: 北京小鳥看看科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C19/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;吳昊

1.一種陀螺儀的溫度漂移補償方法，該陀螺儀設置在終端設備中，其特征在于，所述方法包括：

在所述終端設備啟動后，采集所述陀螺儀的溫度數據并利用所述陀螺儀采集得到對應的多組陀螺儀數據；

判斷所述終端設備是否處于靜止狀態，當判斷出所述終端設備處于靜止狀態時，根據所述終端設備中保存的溫度與多組陀螺儀數據的對應關系，并利用當前采集的陀螺儀數據，實時補充或更新指定溫度對應的陀螺儀數據后保存；

計算補充或更新后的陀螺儀數據的校準值，利用所述陀螺儀數據的校準值對采集的陀螺儀數據進行溫度漂移補償。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法包括：通過如下方式中的一種或多種判斷所述終端設備是否處于靜止狀態；

利用所述終端設備中的加速度計采集當前的加速度數據，并計算所述加速度數據的模，若所述加速度數據的模與重力加速度的差值小于等于第一預設閾值，則確定所述終端設備處于靜止狀態；

計算當前采集的陀螺儀數據的絕對值，若所述陀螺儀數據的絕對值小于等于第二預設閾值，則確定所述終端設備處于靜止狀態；

當所述溫度與陀螺儀數據的對應關系中與當前采集的陀螺儀數據對應的溫度下存在已有陀螺儀數據時，將當前采集的陀螺儀數據與所述已有陀螺儀數據進行比較，若兩者的差值小于等于第三預設閾值，則確定所述終端設備處于靜止狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：自確定出所述終端設備處于靜止狀態時起，對經過的時間進行累計，

當累計的所述終端設備處于靜止狀態的時間達到預設時間閾值時，根據所述終端設備中保存的溫度與陀螺儀數據的對應關系，并利用當前采集的陀螺儀數據，實時補充或更新指定溫度對應的陀螺儀數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據終端設備中保存的溫度與陀螺儀數據的對應關系，并利用當前采集的陀螺儀數據，實時補充或更新指定溫度對應的陀螺儀數據包括：

創建溫度與陀螺儀數據校準表，利用所述溫度與陀螺儀數據校準表記錄溫度與陀螺儀數據的對應關系，

當所述終端設備啟動并初始化所述溫度與陀螺儀數據校準表后，判斷所述溫度與陀螺儀數據校準表中指定溫度對應的陀螺儀數據是否為空，是則，利用當前采集的陀螺儀數據補充到對應的指定溫度下，否則，利用當前采集的陀螺儀數據實時更新指定溫度下已有的陀螺儀數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述初始化溫度與陀螺儀數據校準表包括：

將所述溫度與陀螺儀數據校準表中溫度與對應的陀螺儀數據的初始值分別設定為預先測定的標準環境下溫度與陀螺儀數據；

或者，

將所述溫度與陀螺儀數據校準表中溫度與對應的陀螺儀數據的初始值分別設定為所述終端設備上次使用時更新過的溫度與陀螺儀數據；

或者，

將所述溫度與陀螺儀數據校準表中溫度與對應的陀螺儀數據的初始值分別設定為空。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述計算補充或更新后的陀螺儀數據的校準值包括：計算更新后的陀螺儀數據的校準值或者計算補充的陀螺儀數據的校準值，

所述計算更新后的陀螺儀數據的校準值包括：

根據所述溫度與陀螺儀數據校準表，對所述溫度與陀螺儀數據校準表中每一溫度對應的更新后的多組陀螺儀數據進行求平均計算，將計算得到的均值作為該溫度對應的更新后的陀螺儀數據的校準值；

所述計算補充的陀螺儀數據的校準值包括：

利用插值法，計算所述溫度與陀螺儀數據校準表中當前補充的陀螺儀數據的校準值。