[發(fā)明專利]一種毫米波雷達(dá)信號(hào)在自適應(yīng)巡航中的處理方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610944922.7
• 申請(qǐng)日: 2016-11-02
• 公開（公告）號(hào): CN108020838B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳軍;倪如金
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛(wèi);禹小明

本發(fā)明涉及一種毫米波雷達(dá)信號(hào)在自適應(yīng)巡航中的處理方法，用于獲取和處理車輛附近目標(biāo)障礙物當(dāng)前時(shí)刻的毫米波雷達(dá)信號(hào)，包括如下步驟：S10.根據(jù)導(dǎo)航信息獲取當(dāng)前位置的道路屬性；S20.根據(jù)道路屬性選擇信號(hào)處理模式、濾波模型；S30.利用濾波模型對(duì)毫米波雷達(dá)的信號(hào)進(jìn)行積累、濾波；S40.對(duì)步驟S30中獲得信號(hào)進(jìn)行恒虛警處理；S50.根據(jù)恒虛警處理的結(jié)構(gòu)完成目標(biāo)檢測(cè)、角度計(jì)算。本發(fā)明提出融合導(dǎo)航場(chǎng)景信息到毫米波雷達(dá)信號(hào)處理的方法，根據(jù)不同的道路信息選擇不同的濾波參數(shù)，最終對(duì)雷達(dá)信號(hào)的判斷更準(zhǔn)確，為后續(xù)自適應(yīng)導(dǎo)航的點(diǎn)跡識(shí)別提供準(zhǔn)確的基礎(chǔ)。同時(shí)能夠適應(yīng)高速公路、普通公路和城市道路等多種路況的目標(biāo)的探測(cè)，并利用雷達(dá)測(cè)速信息，提高跟蹤的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車載電子領(lǐng)域，特別涉及一種毫米波雷達(dá)信號(hào)在自適應(yīng)巡航中的處理方法。

背景技術(shù)

由于毫米波雷達(dá)能直接測(cè)量距離和速度信息，應(yīng)用于自適應(yīng)巡航系統(tǒng)以及預(yù)碰撞系統(tǒng)上有著天然的優(yōu)勢(shì)。因此，在汽車上應(yīng)用毫米波雷達(dá)，也是目前自適應(yīng)巡航最主流的解決方案，有著巨大的市場(chǎng)前景。然而，目前的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)大多是僅采集前方目標(biāo)的速度信息以及距離信息進(jìn)行自適應(yīng)處理，而沒有考慮到當(dāng)前路面的交通狀況以及當(dāng)前道路的狀態(tài)。當(dāng)路面交通狀況復(fù)雜、道路崎嶇彎折時(shí)，會(huì)增加毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)處理的難度和識(shí)別率。

現(xiàn)有技術(shù)的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)中，其具體通過獲取車輛附近目標(biāo)障礙物當(dāng)前時(shí)刻的點(diǎn)跡以及最近時(shí)間段內(nèi)的航跡，并對(duì)所述目標(biāo)障礙物下一時(shí)間的航跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，從而提前做出相應(yīng)的動(dòng)作，如制動(dòng)或者控制車速等，因此如何精確地識(shí)別障礙物的點(diǎn)跡，是后續(xù)的雷達(dá)信號(hào)數(shù)據(jù)處理是否準(zhǔn)確的先決條件。由于在不同的環(huán)境中，毫米波雷達(dá)所獲取的信號(hào)均不相同，如在城市道路中，由于干擾大，毫米波雷達(dá)的信號(hào)會(huì)出現(xiàn)很多噪聲；或者是在高速路上，由于速度快，毫米波雷達(dá)的檢測(cè)精度將需要加大等。但是現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中并沒有可以根據(jù)道路屬性自適應(yīng)調(diào)整雷達(dá)信號(hào)處理方式的先例。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決上述技術(shù)問題，提供了一種毫米波雷達(dá)信號(hào)在自適應(yīng)巡航中的處理方法。

一種毫米波雷達(dá)信號(hào)在自適應(yīng)巡航中的處理方法，用于獲取和處理車輛附近目標(biāo)障礙物當(dāng)前時(shí)刻的毫米波雷達(dá)信號(hào)，包括如下步驟：

S10. 根據(jù)導(dǎo)航信息獲取當(dāng)前車輛所在道路的道路屬性；

S20. 根據(jù)所述道路屬性選擇信號(hào)處理模式，并根據(jù)所述信號(hào)處理模式選擇所采用的濾波模型；

S30. 利用所述濾波模型對(duì)所述毫米波雷達(dá)的信號(hào)進(jìn)行積累、濾波；

S40. 對(duì)步驟S30中獲得信號(hào)進(jìn)行恒虛警處理；

S50. 根據(jù)恒虛警處理的結(jié)果完成目標(biāo)檢測(cè)、角度計(jì)算，并完成目標(biāo)信號(hào)的合成。

進(jìn)一步的，所述道路屬性包括高速公路、普通公路以及城市道路。

進(jìn)一步的，所述濾波模型包括動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)、動(dòng)目標(biāo)顯示以及自適應(yīng)動(dòng)目標(biāo)顯示中的一種或多種，所述步驟S30包括如下子步驟：

判斷道路屬性；

當(dāng)?shù)缆穼傩詾楦咚俟窌r(shí)，所述濾波模型僅采用動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)；

當(dāng)?shù)缆穼傩詾槠胀ü窌r(shí)，所述濾波模型為動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與動(dòng)目標(biāo)顯示協(xié)同濾波；

當(dāng)?shù)缆穼傩詾槌鞘械缆窌r(shí)，所述濾波模型為自適應(yīng)動(dòng)目標(biāo)顯示。

進(jìn)一步的，所述動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)具有多個(gè)等級(jí)的階級(jí)數(shù)，且階級(jí)數(shù)與車輛的速度呈負(fù)相關(guān)。其中所述動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)階級(jí)數(shù)的等級(jí)數(shù)為3個(gè)。

進(jìn)一步的，所述動(dòng)目標(biāo)顯示有多個(gè)等級(jí)的脈沖數(shù)，所述脈沖數(shù)與道路狀態(tài)復(fù)雜程度呈正相關(guān)。其中所述動(dòng)目標(biāo)顯示脈沖數(shù)的等級(jí)數(shù)為兩個(gè)。

所述恒虛警處理包括如下子步驟：