[發(fā)明專利]地圖更新判定系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610944415.3
• 申請日: 2016-11-02
• 公開（公告）號: CN106996793B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設計）人: 浦野博充;田口康治
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 北京奉思知識產權代理有限公司 11464
• 代理人: 吳立;鄒軼鮫

本發(fā)明提供一種地圖更新判定系統(tǒng)，包括：行駛計劃生成部，其基于預先設定的車輛的目標路線和地圖信息，生成包含與目標路線上的位置相應的車輛的控制目標值的車輛的行駛計劃；檢測值獲取部，其將基于車輛的周邊的道路環(huán)境、車輛的行駛狀況、車輛的位置、行駛計劃而執(zhí)行的車輛的自動駕駛控制所得到的控制結果檢測值與目標路線上的位置建立關聯(lián)來獲取；在每個區(qū)域算出行駛計劃的評價值的評價值算出部；以及地圖更新判定部，其對每個區(qū)域判定地圖信息是否需要更新。

技術領域

本發(fā)明涉及判定地圖信息是否需要更新的地圖更新判定系統(tǒng)。

背景技術

作為與判定地圖信息是否需要更新的裝置相關的技術文獻，已知日本特開2002-116689。該公報公開了根據來自車輛的請求來提供地圖信息的地圖信息提供系統(tǒng)，是為了更新地圖信息而獲取與車輛行駛的軌跡相關的軌跡數據的系統(tǒng)。在該地圖信息提供系統(tǒng)中，在從車輛獲取了軌跡數據的情況下，在該軌跡數據所對應的道路未設定在地圖信息中時，將該軌跡數據作為新的道路信息來進行地圖信息的更新。

近年來，駕駛者不進行駕駛操作就使車輛行駛的自動駕駛控制的開發(fā)得到了發(fā)展。為了進行自動駕駛控制，需要適當的地圖信息。然而，在上述的相關技術的地圖信息提供系統(tǒng)中，沒有與地形(例如行車線寬度、道路曲率)由于施工等而改變、地圖信息變舊的情況下的更新方法相關的提案。在每隔一定期間判定為地圖信息變舊并進行地圖更新的情況下，如果該一定期間較短，那么地圖信息的維護費用會較高。反之，如果該一定期間較長，那么有可能會成為對于自動駕駛控制而言不適合的舊的地圖信息。所以，為消除這些可能性，需要在對于自動駕駛控制而言適當時機判定地圖信息是否需要更新的技術。

發(fā)明內容

因此，本發(fā)明的一個形態(tài)提供一種地圖更新判定系統(tǒng)，能夠利用車輛的自動駕駛控制，適當判定地圖信息是否需要更新。

本發(fā)明的一個形態(tài)是一種地圖更新判定系統(tǒng)，包括儲存有車輛的自動駕駛控制所使用的地圖信息的地圖數據庫，判定預先設定的區(qū)域的地圖信息是否需要更新，其中，包括：行駛計劃生成部，其基于預先設定的車輛的目標路線和地圖信息，生成包含與目標路線上的位置相應的車輛的控制目標值的車輛的行駛計劃；檢測值獲取部，其將車輛的自動駕駛控制所得到的控制結果檢測值與目標路線上的位置建立關聯(lián)來獲取，自動駕駛控制是基于使用車輛的外部傳感器而識別的車輛的周邊的道路環(huán)境、使用車輛的內部傳感器而識別的車輛的行駛狀態(tài)、由車輛的位置測定部測定的車輛的位置、和行駛計劃而被執(zhí)行的；評價值算出部，其基于控制目標值與控制結果檢測值的比較結果，算出區(qū)域的行駛計劃的評價值；以及地圖更新判定部，其基于行駛計劃的評價值和評價閾值，判定區(qū)域的地圖信息是否需要更新。

在本發(fā)明的一個形態(tài)所涉及的地圖更新判定系統(tǒng)中，在地圖信息與實際的道路環(huán)境不同的情況下，由于取決于地圖信息的行駛計劃的控制目標值、和與實際的道路環(huán)境相應的自動駕駛控制所得到的控制結果檢測值會產生差異，因此能夠基于從控制目標值與控制結果檢測值的比較結果算出的區(qū)域的行駛計劃的評價值、和評價閾值，判定區(qū)域的地圖信息是否需要更新。所以，根據地圖更新判定系統(tǒng)，能夠利用車輛的自動駕駛控制來適當判定地圖信息是否需要更新。