[發明專利]地圖更新判定系統

有效

• 申請號: 201610944415.3
• 申請日: 2016-11-02
• 公開（公告）號: CN106996793B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 浦野博充;田口康治
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 北京奉思知識產權代理有限公司 11464
• 代理人: 吳立;鄒軼鮫

1.一種地圖更新判定系統，其包括儲存有車輛的自動駕駛控制所使用的地圖信息的地圖數據庫，判定預先設定的區域的所述地圖信息是否需要更新，其特征在于，包括：

行駛計劃生成部，其基于預先設定的所述車輛的目標路線和所述地圖信息，生成所述車輛的行駛計劃，所述車輛的所述行駛計劃包含與所述目標路線上的位置相應的所述車輛的控制目標值；

檢測值獲取部，其將所述車輛的自動駕駛控制所得到的控制結果檢測值與所述目標路線上的位置建立關聯來獲取，所述自動駕駛控制是基于使用所述車輛的外部傳感器而識別的所述車輛的周邊的道路環境、使用所述車輛的內部傳感器而識別的所述車輛的行駛狀態、由所述車輛的位置測定部測定的所述車輛的位置、和所述行駛計劃而執行的；

評價值算出部，其基于所述控制目標值與所述控制結果檢測值的比較結果，算出所述區域的所述行駛計劃的評價值；以及

地圖更新判定部，其基于所述行駛計劃的所述評價值和評價閾值，判定所述區域的所述地圖信息是否需要更新，其中，

所述控制目標值包含目標橫向位置、目標轉向角、目標轉向力矩、目標橫擺角速度、目標車速、目標加速度之中的至少一者，并且

所述控制結果檢測值包含控制結果橫向位置、控制結果轉向角、控制結果轉向力矩、控制結果橫擺角速度、控制結果車速、控制結果加速度之中的至少一者。

2.根據權利要求1所述的地圖更新判定系統，其特征在于，

所述地圖更新判定部基于所述地圖數據庫的地圖信息中的所述區域的位置或者所述區域的所述車輛的行駛時間，設定所述區域的所述評價閾值。

3.根據權利要求1所述的地圖更新判定系統，其特征在于，

所述控制目標值與所述控制結果檢測值越一致時，所述評價值越算出為大的值，并且所述地圖更新判定部對于所述評價值小于評價閾值的區域，判定為需要更新地圖信息；或者

所述控制目標值與所述控制結果檢測值越一致時，所述評價值越算出為小的值，并且所述地圖更新判定部對于所述評價值為評價閾值以上的區域，判定為需要更新地圖信息。

4.一種地圖更新判定系統，其包括能與進行自動駕駛控制的車輛進行通信的服務器、和設于所述服務器并儲存有地圖信息的地圖數據庫，判定預先設定的區域的所述地圖信息是否需要更新，所述地圖更新判定系統的特征在于，包括：

信息獲取部，其設于所述服務器，獲取所述車輛的目標路線的信息；

模擬行駛計劃生成部，其設于所述服務器，基于所述目標路線和所述地圖數據庫的所述地圖信息，生成所述車輛的模擬行駛計劃，所述車輛的所述模擬行駛計劃包含與所述目標路線上的位置相應的所述車輛的模擬控制目標值；

檢測值獲取部，其設于所述服務器，將所述車輛的自動駕駛控制所得到的控制結果檢測值與所述目標路線上的位置建立關聯來獲取，所述自動駕駛控制是基于使用所述車輛的外部傳感器而識別的所述車輛的周邊的道路環境、使用所述車輛的內部傳感器而識別的所述車輛的行駛狀態、由所述車輛的位置測定部測定的所述車輛的位置、和從所述目標路線及搭載于所述車輛的車載地圖數據庫的地圖信息生成的所述車輛的行駛計劃而執行的；

評價值算出部，其設于所述服務器，基于所述模擬控制目標值與所述控制結果檢測值的比較結果，算出所述區域的所述模擬行駛計劃的評價值；以及

地圖更新判定部，其設于所述服務器，基于所述模擬行駛計劃的所述評價值和評價閾值，判定所述區域的所述地圖數據庫的地圖信息是否需要更新，其中，

所述模擬控制目標值包含目標橫向位置、目標轉向角、目標轉向力矩、目標橫擺角速度、目標車速、目標加速度之中的至少一者，并且

所述控制結果檢測值包含控制結果橫向位置、控制結果轉向角、控制結果轉向力矩、控制結果橫擺角速度、控制結果車速、控制結果加速度之中的至少一者。

5.根據權利要求4所述的地圖更新判定系統，其特征在于，

所述地圖更新判定部基于所述地圖數據庫的地圖信息中的所述區域的位置或者所述區域的所述車輛的行駛時間，設定所述區域的所述評價閾值。

6.根據權利要求4所述的地圖更新判定系統，其特征在于，

所述模擬控制目標值與所述控制結果檢測值越一致時，所述評價值越算出為大的值，并且所述地圖更新判定部對于所述評價值小于評價閾值的區域，判定為需要更新地圖信息；或者

所述模擬控制目標值與所述控制結果檢測值越一致時，所述評價值越算出為小的值，并且所述地圖更新判定部對于所述評價值為評價閾值以上的區域，判定為需要更新地圖信息。