[發明專利]探測設備、探測系統及雷達成像的處理方法

在審

• 申請號: 201610943031.X
• 申請日: 2016-11-01
• 公開（公告）號: CN108020832A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 戴春楊;于彬彬
• 申請（專利權）人: 北京行易道科技有限公司
• 主分類號: G01S13/89
• 分類號: G01S13/89;G01S13/91;G01S13/93
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

本發明公開了一種探測設備、探測系統及雷達成像的處理方法。其中，該設備包括：圓盤，安裝在交通工具的頂端，并且所述圓盤可旋轉；雷達，安裝在所述圓盤上，用于探測所述交通工具周圍的路況信息。本發明解決了相關技術中雷達成像成本高的技術問題。

技術領域

本發明涉及雷達成像領域，具體而言，涉及一種探測設備、探測系統及雷達成像的處理方法。

背景技術

汽車在行駛過程中，利用安裝在汽車上的傳感器可以隨時采集并分析汽車周圍的三維圖像數據，將信息傳送至無人駕駛汽車的控制系統，能夠有效增加無人駕駛汽車駕駛的安全性。

現有技術方案，主要用激光雷達來感知汽車周圍環境。其技術原理是，通過多線激光器對汽車周圍物體進行實時監測，形成高精度高實時性三維點云，重建汽車周圍環境，從而實現車道偏離警告、前車防撞、行人探測等功能。然而，以激光雷達為傳感器來獲取汽車周圍環境的三維圖像數據，其缺陷在于：在大霧、雨雪等極端天氣環境下，激光雷達性能受到嚴重影響，并且激光雷達價格昂貴，難以在市場上推廣。

針對上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種探測設備、探測系統及雷達成像的處理方法，以至少解決相關技術中雷達成像成本高的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種探測設備，包括：圓盤，安裝在交通工具的頂端，并且上述圓盤可旋轉；雷達，安裝在上述圓盤上，用于探測上述交通工具周圍的路況信息。

進一步地，上述雷達包括：多個發射天線，用于第一發射信號，上述第一發射信號用于探測上述交通工具周圍的目標物；多個接收天線，用于接收信號，上述接收信號為上述第一發射信號經由上述目標物反饋的回波信號，上述回波信號中攜帶有上述目標物對應的路況信息。

進一步地，上述多個發射天線和/或上述多個接收天線在上述圓盤邊緣按預設高度設置。

進一步地，上述雷達還包括：處理裝置，用于處理上述路況信息，以得到雷達成像結果；射頻裝置，用于將上述交通工具周圍的路況信息傳輸給上述處理裝置。

進一步地，上述射頻裝置包括：壓控振蕩器，用于產生第二發射信號，上述第二發射信號先經過功率放大器放大后得到上述第一發射信號，上述第一發射信號經由上述多個發射天線發射；混頻器，用于將上述第二發射信號和上述接收信號進行混頻，并將混頻后的信號傳輸至上述處理裝置。

進一步地，上述雷達為毫米波雷達。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種探測系統，包括：上述任一項上述的探測設備；交通工具。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種雷達成像的處理方法，包括：

獲取經第K個發射天線發射的信號及被第L個接收天線接收的信號，上述發射的信號和接收的信號經混頻器混頻后，得到回波數據；對上述回波數據進行傅里葉變換，得到變換后的回波數據；根據上述變換后的回波數據并按照第一預定算法計算圖像像素點的距離歷史，其中，上述圖像像素點為根據上述回波數據得到的雷達圖像中的像素點；根據上述變換后的回波數據并按照第二預定算法計算上述圖像像素點的散射強度值。

進一步地，上述回波數據包括以下至少之一：時間參數、第K個發射天線、第L個接收天線，其中，

對上述回波數據進行傅里葉變換包括：按上述時間參數對上述回波數據進行傅里葉變換。

進一步地，上述第一預定算法通過以下公式實現：