[發(fā)明專利]無人機(jī)飛行控制方法及其系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610940593.9
• 申請(qǐng)日: 2016-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN108008730A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡華智;方俊亮;陳皓東;宋晨暉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州億航智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 潘桂生

1.一種無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

利用用戶的移動(dòng)智能終端內(nèi)置的第一姿態(tài)傳感器獲取自身的姿態(tài)變化信號(hào)，并根據(jù)所述姿態(tài)變化信號(hào)生成無人機(jī)飛行指令；

將所述飛行指令發(fā)送至無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)；

接收所述移動(dòng)智能終端發(fā)送的飛行指令，并根據(jù)所述飛行指令對(duì)無人機(jī)的飛行路線進(jìn)行調(diào)整。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述利用用戶的移動(dòng)智能終端內(nèi)置的第一姿態(tài)傳感器獲取自身的姿態(tài)變化信號(hào)，并根據(jù)所述姿態(tài)變化信號(hào)生成無人機(jī)飛行的飛行指令的步驟包括：

利用所述用戶的移動(dòng)智能終端內(nèi)置的第一姿態(tài)傳感器獲取所述第一姿態(tài)傳感器的四個(gè)方向上的加速度值；

所述四個(gè)方向上的加速度值分別用于控制無人機(jī)向左、向右、向前或向后飛行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，還包括：

獲取用戶施加在移動(dòng)智能終端屏幕上的觸摸信號(hào)；

對(duì)所述觸摸信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換生成相應(yīng)的操作指令；

將所述操作指令發(fā)送至無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，控制無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，還包括：

接收用戶的移動(dòng)智能終端發(fā)送的語音控制指令；其中，所述語音操作指令是移動(dòng)智能終端利用自身的語音識(shí)別系統(tǒng)對(duì)用戶發(fā)送的語音信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換所生成語音控制指令；

根據(jù)所述語音控制指令，對(duì)無人機(jī)的飛行模式進(jìn)行切換。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，還包括：

獲取用戶在所述移動(dòng)智能終端的觸摸屏上執(zhí)行向上滑動(dòng)屏幕、向下滑動(dòng)屏幕、雙擊屏幕和連續(xù)點(diǎn)擊屏幕對(duì)應(yīng)的觸摸信號(hào)；

對(duì)所述觸摸信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，生成無人機(jī)飛行的狀態(tài)控制指令；

根據(jù)所述狀態(tài)控制指令，控制無人機(jī)的飛行高度、飛行速度以及無人機(jī)懸停。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述語音信息包括：懸停、飛機(jī)懸停、取消體感、體感、進(jìn)入體感模式、取消懸停；

所述根據(jù)所述語音控制指令，對(duì)無人機(jī)的飛行模式進(jìn)行切換的步驟包括：

當(dāng)移動(dòng)智能終端接收“懸停”、“飛機(jī)懸停”或“取消體感”的語音信息時(shí)，控制無人機(jī)進(jìn)入懸停模式；

當(dāng)移動(dòng)智能終端接收“體感”、“進(jìn)入體感模式”或“取消懸停”的語音信息時(shí)，控制無人機(jī)進(jìn)入體感模式，由所述移動(dòng)智能終端控制無人機(jī)的飛行姿態(tài)。

7.一種無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

接收所述用戶的移動(dòng)智能終端發(fā)送的飛行指令；其中，所述飛行指令是如權(quán)利要求1至6中所述的飛行指令；

接收用戶的VR眼鏡發(fā)送的角度變化數(shù)據(jù)；其中，所述角度變化數(shù)據(jù)是VR眼鏡利用內(nèi)置的第二姿態(tài)傳感器獲取自身移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的姿態(tài)變化所生成的角度變化數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述角度變化數(shù)據(jù)對(duì)無人機(jī)云臺(tái)上的攝像設(shè)備的拍攝角度進(jìn)行調(diào)整；

將所述飛行指令發(fā)送至無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)，對(duì)無人機(jī)的飛行路線進(jìn)行調(diào)整。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，還包括：

獲取用戶在所述移動(dòng)智能終端的觸摸屏上執(zhí)行向左滑動(dòng)屏幕、向右滑動(dòng)屏幕對(duì)應(yīng)的觸摸信號(hào)；

對(duì)所述觸摸信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，生成無人機(jī)飛行的VR控制指令；

根據(jù)所述VR控制指令，控制開啟或關(guān)閉通過調(diào)整VR眼鏡的俯仰角度來控制無人機(jī)云臺(tái)攝像設(shè)備的拍攝角度的功能。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，還包括：

獲取用戶在所述移動(dòng)智能終端的物理音量鍵上點(diǎn)擊“+”或“-”按鍵時(shí)對(duì)應(yīng)的操作信號(hào)；

對(duì)所述操作信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，生成無人機(jī)的攝像控制指令；

根據(jù)所述攝像控制指令，控制開啟或者關(guān)閉搭載在無人機(jī)云臺(tái)上的攝像設(shè)備的拍照或錄像功能。