[發明專利]用于核實車輛的地圖數據的系統和方法

有效

• 申請號: 201610936340.4
• 申請日: 2016-11-01
• 公開（公告）號: CN107036607B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 市野川順平
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;王娟娟

一種用于核實車輛的地圖數據的方法和系統，所述方法和系統包括接收來自導航系統的涉及道路的位置上的坐標數據以及來自車輛相機系統的有關所述道路的圖像數據。所述方法和系統還包括確定地圖數據并且基于所述地圖數據確定行駛車道的中心點與所述道路上鄰近所述行駛車道的車道之間的車道坐標測量結果。所述方法和系統還包括基于所述圖像數據確定車道圖像測量結果，所述車道圖像測量結果包括所述車輛的中心部分與所述行駛車道的右車道邊界之間以及所述車輛的所述中心部分與所述行駛車道的左車道邊界之間的測量結果。所述方法和系統還包括基于所述車道坐標測量結果和所述車道圖像測量結果核實所述地圖數據。

背景技術

一般來說，車輛可通過導航系統利用外部主控或內部主控的全球定位數據來確定道路上車輛的全球定位地點。導航系統可利用預存儲地圖數據來確定有關車輛的道路的信息。具體地，導航系統可評估地圖數據以便確定車輛在道路的車道內的位置。這個數據可用于自主車輛操作以便確保車輛在道路的相應車道的邊界內恰當地驅動。然而，在許多情況下，地圖數據可能是不準確的，因為地圖數據可能不是最新的和/或可能是基于車輛的不正確或偏斜的全球定位而被不正確地解譯。例如，地圖數據可能不反映新道路的增加、車道和道路由于道路/車道擴張而發生的變化、道路/車道減少、道路/車道建設和/或車道標志可能在存儲地圖數據之后發生的變化。另外，車輛的不正確或偏斜的全球定位可能致使嚴重的車輛定位誤差，所述誤差可能負面影響自主車輛操作。

發明內容

根據一個方面，本發明公開一種用于核實車輛的地圖數據的計算機實現的方法，所述方法包括接收來自導航系統的涉及車輛正在其上行駛的道路的位置上的坐標數據以及來自車輛相機系統的有關車輛正在其上行駛的道路的圖像數據。所述方法還包括基于位置上的坐標數據確定與車輛正在其上行駛的道路相關聯的地圖數據。另外，所述方法包括基于地圖數據確定車輛行駛車道的中心點與道路上鄰近車輛行駛車道的車道之間的車道坐標測量結果。所述方法還包括基于圖像數據確定車道圖像測量結果，所述車道圖像測量結果包括車輛的中心部分與車輛的行駛車道的右車道邊界之間以及車輛的中心部分與車輛的行駛車道的左車道邊界之間的測量結果。所述方法另外包括基于車道坐標測量結果和車道圖像測量結果核實地圖數據。核實地圖數據包括當車道坐標測量結果等于車道圖像測量結果時將地圖數據指定為已核實。

根據另一個方面，本發明公開一種核實車輛的地圖數據的系統，所述系統包括由車輛的車輛控制單元執行的地圖數據核實應用。所述系統還包括車道坐標測量模塊，所述車道坐標測量模塊被配置來接收來自導航系統的涉及車輛正在其上行駛的道路的位置上的坐標數據以及來自車輛相機系統的有關車輛正在其上行駛的道路的圖像數據。車道坐標測量模塊被配置來基于位置上的坐標數據確定與車輛正在其上行駛的道路相關聯的地圖數據。所述系統另外包括車道圖像測量模塊，所述車道圖像測量模塊被配置來基于圖像數據確定車道圖像測量結果，所述車道圖像測量結果包括車輛的中心部分與車輛的行駛車道的右車道邊界之間以及車輛的中心部分與車輛的行駛車道的左車道邊界之間的測量結果。所述系統還包括地圖數據核實模塊，所述地圖數據核實模塊被配置來基于車道坐標測量結果和車道圖像測量結果核實地圖數據。地圖數據核實模塊被配置來當車道坐標測量結果等于車道圖像測量結果時將地圖數據指定為已核實。

根據又一個方面，本發明公開一種存儲指令的計算機可讀存儲介質，所述指令在由至少包括處理器的計算機執行時致使計算機執行一種方法，所述方法包括接收來自導航系統的涉及車輛正在其上行駛的道路的位置上的坐標數據以及來自車輛相機系統的有關車輛正在其上行駛的道路的圖像數據。所述指令還包括基于位置上的坐標數據確定與車輛正在其上行駛的道路相關聯的地圖數據。另外，所述指令包括基于地圖數據確定車輛行駛車道的中心點與道路上鄰近車輛行駛車道的車道之間的車道坐標測量結果。所述指令還包括基于圖像數據確定車道圖像測量結果，所述車道圖像測量結果包括車輛的中心部分與車輛的行駛車道的右車道邊界之間以及車輛的中心部分與車輛的行駛車道的左車道邊界之間的測量結果。所述指令另外包括基于車道坐標測量結果和車道圖像測量結果核實地圖數據。核實地圖數據包括當車道坐標測量結果等于車道圖像測量結果時將地圖數據指定為已核實。

附圖說明