[發明專利]用于核實車輛的地圖數據的系統和方法

有效

• 申請號: 201610936340.4
• 申請日: 2016-11-01
• 公開（公告）號: CN107036607B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 市野川順平
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;王娟娟

1.一種用于核實車輛的地圖數據的方法，所述方法包括：

接收來自導航系統的涉及車輛正在其上行駛的道路的當前位置的位置上的坐標數據以及來自車輛相機系統的有關所述車輛正在其上行駛的所述道路的圖像數據；

基于所述位置上的坐標數據確定與所述車輛正在其上行駛的所述道路相關聯的地圖數據；

基于所述地圖數據確定所述車輛的行駛車道的中心點與所述道路上鄰近所述車輛的所述行駛車道的車道的中心點之間的車道坐標測量結果；

基于所述圖像數據確定車道圖像測量結果，所述車道圖像測量結果是所述車輛的中心部分與所述車輛的所述行駛車道的右車道邊界之間的測量結果以及所述車輛的所述中心部分與所述車輛的所述行駛車道的左車道邊界之間的測量結果的和；以及

基于所述車道坐標測量結果和所述車道圖像測量結果核實所述地圖數據，

其中核實所述地圖數據包括在所述車道坐標測量結果等于所述車道圖像測量結果時將所述地圖數據指定為已核實。

2.如權利要求1所述的方法，其中確定地圖數據包括以下各項中的至少一項：訪問來自存儲器的地圖數據庫并且向所述地圖數據庫查詢從所述位置上的坐標數據提取的所述車輛的所述位置上的坐標以便獲得所述地圖數據，或者訪問在外部主控的計算基礎設施上主控的第三方制圖服務并且向所述第三方制圖服務查詢從所述位置上的坐標數據提取的所述車輛的所述位置上的坐標以便獲得所述地圖數據，其中所述地圖數據包括與所述車輛正在其上行駛的所述道路相關聯的車道水平信息和環境信息。

3.如權利要求1所述的方法，其中確定所述車道坐標測量結果包括確定所述車輛的行駛車道的中心點的位置上的坐標與所述道路上鄰近所述車輛的所述行駛車道的所述車道的所述中心點的位置上的坐標，其中所述行駛車道的所述中心點是基于預編程在所述地圖數據內的所述行駛車道的尺寸。

4.如權利要求3所述的方法，其中確定所述車道坐標測量結果包括確定緯度值，所述緯度值表示指示所述車輛的所述行駛車道的所述中心點與所述道路上鄰近所述車輛的所述行駛車道的所述車道的所述中心點之間的所述道路的寬度的緯度度數，其中所述緯度值是基于所述車輛的所述行駛車道的所述中心點的所述位置上的坐標和所述道路上鄰近所述車輛的所述行駛車道的所述車道的所述中心點的所述位置上的坐標。

5.如權利要求4所述的方法，其中確定所述車道坐標測量結果包括將所述緯度值轉換成表示所述車輛的所述行駛車道的所述中心點與所述道路上鄰近所述車輛的所述行駛車道的所述車道的所述中心點之間的距離的所述車道坐標測量結果。

6.如權利要求1所述的方法，其中確定所述車道圖像測量結果包括評估所述圖像數據以便確定所述車輛的所述行駛車道的所述右車道邊界的圖像坐標以及所述車輛的所述行駛車道的所述左車道邊界的圖像坐標，其中評估所述圖像數據包括確定與所述車輛的所述行駛車道的所述右車道邊界相關聯的圖像坐標的第一集合并且確定與所述車輛的所述行駛車道的所述左車道邊界相關聯的圖像坐標的第二集合，其中所述圖像坐標的第一集合包括表示所述圖像數據的對應于所述車輛的所述行駛車道的所述右車道邊界的位置的像素的二維坐標，并且所述圖像坐標的第二集合包括表示所述圖像數據的對應于所述車輛的所述行駛車道的所述左車道邊界的位置的像素的二維坐標。

7.如權利要求6所述的方法，其中確定所述車道圖像測量結果包括計算包括所述車輛的右側部分與所述右車道邊界的點之間的空間的所述圖像數據的像素的數目，并且計算包括所述車輛的左側部分與所述左車道邊界的點之間的空間的所述圖像數據的像素的數目。

8.如權利要求7所述的方法，其中確定所述車道圖像測量結果包括將包括所述車輛的所述右側部分與所述右車道邊界的所述點之間的所述空間的所述圖像數據的所述像素的數目轉換成第一測量結果并且將包括所述車輛的所述左側部分與所述左車道邊界的所述點之間的所述空間的所述圖像數據的所述像素的數目轉換成第二測量結果。